课程主题智能洗车机的横向运动控制系统安装与调试定位控制智.pptx

;;定位控制基本概念;在规定精度内将移动体停止在指定位置的方法有;定位控制基本概念;1.限位开关方式

使通过电机运行中的移动体自动停止时，一般方式为，通过限位开关等进行位置检测，通过该信号使电机停止（同时进行制动的情况较多）。右下图表示移动体时间与速度的对应关系，将横轴设为时间（sec〕、纵轴设为速度〔mm/sec）时，被速度填充图形所包围的面积为移动距离（mm）。

限位开关动作后的惯性距离，与面积CDE相当，停止精度为该面积CDE的偏差。此处，影响停止精度的要素（面积CDE的变动因素）如果从常规速度实施的停止无法满足停止精度时，一般采用安装低速切换用限位开关的方式进行停止，通过此方式停止时需要先降低速度，然后再实施停止。;脉冲计数方式是限位开关方式的改良方式。该方式下，可任意选择停止位置，且可设置任意段的减速点，因此，近距离移动的情况下可缩短时间。停止精度本身与限位开关方式没什么不同，但因为它会不断地检测移动体的当前位置，因此，即使超过了停止位置，也可简单方便地进行补偿修正。但是，停止精度的要素方面，也存在与限位开关方式同样的问题，因此，停止精度本身不太会得到改善。;使用步进、伺服的定位方式对以上缺点进行了改善，它是在与脉冲计数方式一样不断地检测移动体的位置的同时，在不设置低速蠕变速度的情况下，进行连续性的速度控制，直接以高速状态向停止目标位置行进，并使其在要求精度内停止的方式。相对于速度控制方式而言，此种方式称之为位置控制方式。;