《智能汽车传感器技术》项目五 组合导航技术.pptx

智能汽车传感器技术

目录绪论超声波雷达技术项目1毫米波雷达技术项目2激光雷达技术项目3视觉传感器技术项目4组合导航技术项目5多传感器融合技术项目6

项目5组合导航技术

03项目导读全球卫星导航系统（globalnavigationsatellitesystem,GNSS）是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航系统，具有定位精度高、区域覆盖范围广、用户端价格低、应用方便等优点，但是其定位性能受环境影响较大，且更新频率较低。

在汽车领域，常用的GNSS有北斗卫星导航系统（beidounavigationsatellitesystem,BDS）和全球定位系统（globalpositioningsystem,GPS）两种。INS是一种不依赖外部信息就可测量车辆加速度和角速度的导航系统，具有不受外界干扰、更新频率高等优点，但是长期使用会产生累积误差，使其测量精度降低。项目导读本项目主要介绍GNSS和INS的基本知识，以及组合导航系统的基本知识、常见故障及其检修方法。组合导航技术综合了GNSS和INS的技术优点，是当今车辆常用的定位和导航技术。

知识目标：学习目标了解GNSS熟悉BDS和GPS的特点、组成及定位原理熟悉INS的特点、分类、组成及工作原理掌握组合导航系统的特点、分类及工作原理掌握组合导航系统的常见故障及其检修方法能熟练使用GPS终端的安装工具能安装GPS终端能检修INS和组合导航系统的常见故障技能目标：

素质目标树立技能成才、技能报国的人生理想培养知难而进、迎难而上、不屈不挠的斗争精神

项目导航任务5.1认识GNSS任务5.2认识INS任务5.3认识组合导航系统

任务5.1认识GNSS

任务引入某日，第二届北斗规模应用国际峰会在湖南株洲举行，如图所示。点击跳过情境

任务引入在本次峰会成果展的工程机械应用展区，安装有BDS终端的挖土机群可实现智能、精准调度，大幅提高施工的效率和质量，保证施工安全；在手机展区，安装了北斗芯片的新手机在没有信号的情况下仍可发送北斗卫星消息……从最基础的卫星定位、交通导航，到农林牧渔、建筑生产，再到各类大众应用，BDS的各类应用让观众看得眼花缭乱、应接不暇。点击跳过情境

任务引入BDS的应用已超越定位导航及授时范畴，逐步从“北斗”技术创新驱动，走向“北斗”多技术、多系统、多产业融合发展。随着BDS持续规模应用，越来越多的产业将迎来新的发展可能，BDS的规模应用为众多产业的发展带来了前所未有的机遇。点击跳过情境

任务引入BDS与GPS的区别是什么？问题：

5.1.1GNSS概述GNSS是能在全球范围内提供导航服务的卫星导航系统的通称，可为用户提供全天候的三维坐标、三维速度和时间信息，如图所示。1．GNSS的发展GNSS

5.1.1GNSS概述1957年10月，苏联发射了世界上第1颗人造地球卫星，该卫星可测量地球上空大气层的密度和温度，并向地面发射无线电信号。

5.1.1GNSS概述远在美国霍普金斯大学应用物理实验室的两名年轻学者在接收该卫星的信号时，发现卫星与接收机之间存在多普勒效应，并认为通过卫星信号的多普勒频移可对卫星进行精准定位。反过来，通过对卫星的精准定位，也能确定地面接收设备的位置，从而对地面接收设备进行导航。该发现就是GNSS的理论基础。

5.1.1GNSS概述美国利用该理论成功研发出第1个GNSS，即子午仪卫星导航系统，并将其用于潜艇和水面舰船的定位和授时。之后，世界各国也纷纷开展了GNSS的研发工作。目前，GNSS已广泛应用于军事、机械、交通运输、农林牧渔等多个领域。

5.1.1GNSS概述2．GNSS的类型中国的BDS美国的GPS俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（globalnavigationsatellitesystem,GLONASS）欧盟的伽利略卫星导航系统（galileonavigationsatellitesystem,GALILEO）联合国全球卫星导航系统国际委员会认可的四大GNSS。

5.1.1GNSS概述（1）BDSBDS是我国自主研发、独立运行的GNSS，也是继GPS和GLONASS之后第3个成熟的卫星导航系统。BDS可在全球范围内全天候、全天时地为各类用户提供定位导航服务、授时服务、短报文通信服务、国际搜救服务等，并可在我国及周边地区提供地基增强服务、精密单点定位服务等。BDS定位精度约为10m，精密单点定位精度可达0.3m，测速精度为0.2m/s，授时精度为20ns，服务可用性高于95%。

5.1.1GNSS概述（2）GPSGPS是由美国研制的全球第1个GNSS，其基本星座由21颗工作卫星和3颗备用卫星组成。24颗卫星均匀分布在6个等间距且互隔60