现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目6工业机器人输送链搬运-码垛仿真工作站创建棋子码垛-1728976813563.pptx

;Smart组件设计功能的使用;当真空吸盘处于棋子正上方时，线传感器感应到棋子，要将棋子拾取起来，那么这时需置位棋子拾取信号，要使用“Set”指令将棋子拾取信号置位，放置棋子要使用“Reset”指令将拾取信号复位，需要创建I/O信号，创建方法和项目5一致。;（1）创建D652板卡及数字I/O信号。

D652板卡及数字输入输出信号的创建方法和项目5一致，最终创建好的两个数字I/O信号如右图所示。;（2）控制器重启，使全部更改生效。

在“控制器→重启”下拉菜单中选择“重启动（热启动）”命令，将系统重启。;（3）设定工作站逻辑。

在项目5中，是通过工作站逻辑当中的“信号和连接”功能将机器人系统I/O信号和Smart组件I/O信号连接在一起的，如果有多个Smart组件且I/O信号数量较多，那么通过“信号和连接”功能就比较麻烦，而且逻辑不清晰，此时可以通过“设计”功能，能够更加快速、准确地实现信号的连接。;1.创建工件坐标系。

三点法创建工件坐标系“wobj1”，工具坐标系用“TCPAir”吸盘工具。;2.创建进入路径。

创建一条空路径“Path_10”，示教拾取棋子的路径。注意所有滑台的移动及机器人的大范围运动都使用关节运动MoveJ进行示教。

;3.拾取棋子。

真空吸盘到达棋子圆心后，就要拾取棋子，这时需要通过机器人系统中的“Set”逻辑指令置位“Grip_do”信号。;4.创建取出路径。

棋子拾取好后，机器人回到安全点，通过滑台移动到末端，然后将棋子放置到凳子上。;5.放置棋子并回原点。

机器人将棋子放置到凳子上，这时需要通过机器人系统中的“Reset”逻辑指令复位“Grip_do”信号。最后六轴回原点，滑台回原点。将程序同步到RAPID后，最后进行仿真运行。;任务6.2已经实现了单个棋子的自动拾取与放置，完成了一个棋子的搬运任务，任务6.3将要实现多个棋子的搬运。

在实际生产搬运中，机器人都是在同一个位置抓取物料，只需示教一个抓取点位。要实现此功能需使用Smart组件当中的“Source”组件，使用此组件可以将指定的物体进行复制，从而重复产生物料；而放置棋子时也不是在同一个位置进行放置，这时需要用到for循环，从而实现多棋子的行/列码垛。;