现代殡葬技术与管理专业群课程主题项目工业机器人基础仿真.pptx

工业机器人离线编程与仿真课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：刘娟雷翔霄陈英黄丽娟蔡少敏周海涛课程主题：项目1工业机器人基础仿真工作站创建

认识工业机器人离线编程1.1工作站的布局及系统的创建1.2工件坐标的创建与仿真运行1.3任务

三学习目标

知识树

全国工业机器人相关X证书共有四个，为工业机器人操作与运维职业技能等级证书、工业机器人应用编程职业技能等级证书、工业机器人装调职业技能等级证书以及工业机器人集成应用职业技能等级证书，每个证书都分为初级、中级和高级三个等级。右图所示为职业技能等级证书样本。思政元素

项目要求本项目以工业机器人基础工作站为载体，熟悉仿真工作站布局的一般流程及方法，使用机器人完成一个矩形轨迹的运行。在创建工业机器人基础工作站之前，需要先了解工业机器人离线编程技术的应用，并且需要下载、安装RobotStudio仿真软件，然后再按照右图所示流程进行工作站的创建。

认识工业机器人离线编程1.1对工业机器人来说，主要有两类编程方法：在线编程、离线编程两类。其中，在线示教编程速度快捷，但编程精度低，并且是在作业现场，必须要占用工业机器人的工作时间。而离线编程不对实际作业的机器人直接进行示教，是在虚拟的作业环境下，通过使用计算机内的CAD模型，生成示教数据，间接地对机器人进行示教，可以不占用工业机器人的工作空间。1.1.1工业机器人离线编程概述

（1）RobotStudio官网下载1.1.2工业机器人离线编程软件安装（2）双击“setup.exe”安装文件（3）安装语言选择“Chinese(Simplified)”（4）点击“安装”，直到完成重启（5）选择下拉菜单“选项”（6）选择“授权”选项，并点击“激活向导”（7）选择“单机许可证”或“网络许可证”激活认识工业机器人离线编程1.1

RobotStudio软件界面可以分为6个主要区域：选项卡功能区、命令组区、操作面板区、图形显示窗口区、输出窗口区及指令区。软件界面如右图所示。1.1.3RobotStudio软件界面认识认识工业机器人离线编程1.1

要进行工作站的仿真工作，首先要新建一个工作站并进行工作站的布局。因本项目只进行基础仿真工作站的创建，所以只布置较为简单的工作场景，包括工业机器人及其底座、工作站外护栏、工作站安全光栅及工件台。工作站布局及系统创建1.21.2.1工作站布局

1.工业机器人底座、本体及工具的导入与安装。（1）首先创建一个空工作站，然后将工业机器人底座导入到工作站中。在“基本→导入几何体→浏览几何体”命令中，找到提供的模型附件文件夹，将机器人底座“Robot_base”导入，一般自动放置到工作站正中心位置。工作站布局及系统创建1.21.2.1工作站布局

（2）接着将工业机器人本体导入到工作站中。在“基本→ABB模型库”命令中，选用ABB公司IRB2600六轴机器人，选择默认参数容量12kg，到达1.65m。在实际中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力及到达距离。1.工业机器人底座、本体及工具的导入与安装。工作站布局及系统创建1.21.2.1工作站布局

（3）将工业机器人放置到底座上。此时工业机器人本体及底座都是默认放置在工作站正中心水平面上，接着需要将工业机器人移动到底座正上方。调节模型及几何体位置的方法有两种，手动拖拽和设定位置。手动拖拽可以快速、大范围移动模型，但是位置不精准；而设定位置能够将模型精准的放置到所需位置，一般两者可以配合使用。1.工业机器人底座、本体及工具的导入与安装。工作站布局及系统创建1.21.2.1工作站布局

（4）本项目要使用一个枪型工具模拟切割轨迹，需要将工具安装到工业机器人的第六轴法兰盘末端。本项目使用RobotStudio软件库的工具“myTool”，在“基础→导入模型库→设备”命令中，将工具“myTool”导入到工作站中。在“布局”中，使用鼠标左键点击工具，按住鼠标左键然后将工具向上拖动到机器人IRB2600上，松开鼠标，在弹出的对话框中点击“是”按钮，这时工具已经安装到工业机器人第六轴法兰盘上。1.工业机器人底座、本体及工具的导入与安装。工作站布局及系统创建1.21.2.1工作站布局

为了防止出现安全事故，在工业现场中一般会安装一些防护设备，如防护栏，安全光栅及门锁等。本项目只布置较为简单的工作场景，将导入外护栏及安全光栅。在“基本→导入几何体→浏览几何体”命令中，将工作站外护栏“Fences”以及安全光栅“LightGuard”导入到工作站。工作站布局及系统创建1.21.2