现代殡葬技术与管理专业群课程主题项目工业机器人输送链搬运.pptx

工业机器人离线编程与仿真课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：刘娟雷翔霄陈英黄丽娟蔡少敏周海涛课程主题：项目6工业机器人输送链搬运-码垛仿真工作站创建—棋子码垛

Smart组件设计功能的使用6.1单个棋子的搬运6.2多个棋子的搬运6.3任务

根据项目6工作需求，将工作站搭建好，搭建的工作站和项目5是基本相同的。6.1.1系统布局将工业机器人、工具“J1_Y型夹具”、工具架、工件棋子等导入。将棋子“Chess”放置到工具架上表面正中心位置；将工具安装到工业机器人上后，为了方便物料棋子的吸取与放置，将“J1_Y型夹具”真空吸盘调整到竖直向下。1.导入装置并放置。Smart组件设计功能的使用6.1

根据项目6工作需求，将工作站搭建好，搭建的工作站和项目5是基本相同的。创建系统时不要选择滑台，只需以机器人创建系统；为了后续能够创建机器人信号，需要在“选项”中勾选机器人所需总线“DeviceNet”。2.创建系统。6.1.1系统布局Smart组件设计功能的使用6.1

根据项目6工作需求，将工作站搭建好，搭建的工作站和项目5是基本相同的。利用外部轴配置向导插件进行轴系统配置，步骤和项目5一致。3.外部轴系统配置。6.1.1系统布局Smart组件设计功能的使用6.1

在项目5中是使用Smart组件的“属性与连结”及“信号和连接”功能进行组件功能创建的，虽然能够实现功能，但是对于初学者来说，对各个Smart组件功能并不熟悉，难以理解其中的逻辑关系，容易出现属性连结错误或遗漏，造成无法实现功能。在本任务中，将学习Smart组件“设计”功能，让Smart组件的创建逻辑更加清晰明了。1.创建物料拾放组件。（1）单击“建模”选项卡下的“Smart组件”菜单，创建一个Smart组件。并且添加“Attacher”组件，拾取棋子。6.1.2创建物料拾取与放置Smart组件Smart组件设计功能的使用6.1

1.创建物料拾放组件。（2）添加“Detacher”组件，放置棋子。6.1.2创建物料拾取与放置Smart组件Smart组件设计功能的使用6.1

（3）添加“LineSensor”组件，感应棋子。选中“LineSensor”，右击，在弹出的菜单中依次选择“安装到→J1_Y型夹具→TCPAir”，即将线传感器安装到吸盘上进行感应。1.创建物料拾放组件。6.1.2创建物料拾取与放置Smart组件Smart组件设计功能的使用6.1

（4）添加“LogicGate[NOT]组件，用于信号取反，用法和项目5一致。添加“LogicSRLatch”组件，用于棋子吸放置位/复位，用法和项目5一致。所用到的全部子组件如右图所示。1.创建物料拾放组件。6.1.2创建物料拾取与放置Smart组件Smart组件设计功能的使用6.1

在熟悉了Smart组件的使用后，可以有更简单的用法，即Smart组件“设计”的功能，掌握了这个功能，能够大大缩减Smart组件的创建时间。（1）在设计菜单下，点击输入/输出后面的“+”创建两个信号，这里需要创建的I/O信号主要有：拾取棋子的输入信号“Grip_di”和拾取棋子完成的输出信号“GripOK_do”，I/O信号的创建方法和项目5一致。2.Smart组件“设计”。6.1.2创建物料拾取与放置Smart组件Smart组件设计功能的使用6.1

2.Smart组件“设计”。（2）接下来，将“Pick_Place”下的子组件进行整理，梳理工作流程顺序。①首先棋子拾取输入信号“Grip_di”触发线传感器“LineSensor”的激活。②线传感器“LineSensor”感应到物体的输出触发“Attacher”的执行，而“LineSensor”感应到的物体即为“Attacher”要拾取的子对象，而“Attacher”拾取的子对象即为“Detacher”要放置的子对象。③棋子拾取输入信号“Grip_di”信号取反。④取反的输出结果触发“Detacher”的执行。⑤“Attacher”的执行触发信号的置位。⑥“Detacher”的执行触发信号的复位。⑦置位信号使信号“GripOK_do”输出。点击子组件，按住鼠标即可拖动子组件，将子组件按逻辑顺序重新整理。点击子组件上相应功能区位置，可以拖出线段，将相应的线段进行连接6.1.2创建物料拾取与放置Smart组件Smart组件设计功能的使用6.1

3.Smart组件动态模拟运行。通过手动激活启动信号“Grip_di”，可以看到棋子被成功拾取，并且输出反馈信号“GripOK_do”为1。6.1.2创建物料拾取与放置Smart组件Smart组件设计功能的使用6.1

感谢聆听，批评指导