现代殡葬技术与管理专业群课程主题项目工业机器人喷涂仿真.pptx

;机器人喷涂Smart组件创建;三;;随着中国制造业的快速发展，喷涂机器人的应用也日益普及。根据市场调研在线网发布的2023-2029年中国喷涂机器人行业市场行情监测及投资前景分析报告分析2014年至2018年，中国喷涂机器人行业的市场规模从约68亿元增长至约86亿元，同比增长27.4%。预计未来五年，中国喷涂机器人行业市场规模将以每年19.1%的速度增长，2023年规模将达到约188亿元。右图所示为喷涂工业机器人。;;;根据项目8工作需求，将工作站搭建好，需要导入喷涂机器人及喷涂工具。在ABB模型库中，选择专用喷涂机器人IRB5400导入；在设备模型库中，选择专用喷涂工具ROBOBEL926_T_TD_03导入；然后制作一个1000mm×1000mm×700mm的长方体板块作为喷涂的工件，并将喷涂工具安装到喷涂机器人上，最后将护栏导入。工作站布局如右图所示。;工作站布局完成后，最后创建机器人系统，因为需要创建机器人系统输入输出信号，所以创建系统“编辑选项”时要选择好DeviceNet及设置好语言。;（1）新建Smart组件，命名为喷涂组件“Spraying”。选择“添加组件→其他”，分别添加1个“PaintApplicator”子对象组件、1个“ColorTable”子对象组件；选择“添加组件→控制器”，添加1个“RapidVariable”子对象组件。;（2）PaintApplicator子组件。

该组件是喷涂应用Smart组件，使用此组件能够在喷涂枪上生成喷涂雾化模型，并在指定工件上生成规定的喷涂漆面效果。

设置PaintApplicator属性。这里选择要喷涂的工件为长方体“部件_1”，设置油漆的流量为1，设置好喷涂雾化模型长度、宽度和高度。;（2）PaintApplicator子组件。

喷涂应用Smart组件参数设置完成后，点击“应用”按钮。左侧浏览树中，将PaintApplicator拖拽到喷涂枪ROBOBEL926_T_TD_03上，在弹出的选择工具框架对话框中选择喷涂枪的第一个TCP坐标系，即ROBOBEL926_T_TD_0，弹窗点击“确定”按钮。

此时，RobotStudio软件工作区喷涂枪喷嘴处出现圆锥体的雾化模型。;（3）ColorTable子组件。

此组件是喷涂应用颜色列表Smart组件，在此组件中可以按照索引号定义喷涂颜色的数量以及每个索引号对应的油漆颜色。如右图所示设置了红黄绿三种油漆颜色。;（4）RapidVariable子组件。

此组件是设置或获取机器人虚拟控制器中RAPID变量值的Smart组件，在本项目中使用此组件来获取喷涂颜色索引编号。;（1）创建空路径。

工件坐标系为系统默认“wobj0”，工具坐标系为TCP第一个工具“ROBOBEL926_T_TD_0”。并且同步到RAPID，从而在RAPID程序中可以进行程序编写。;（2）RapidVariable设置。

在本项目中使用此组件来获取喷涂颜色索引编号。需定义一个变量来读取ColorTable的索引号。所以在例行程序“Path_10”中声明一个全局型整数变量，作为喷涂颜色索引号设定变量。;（3）喷涂颜色索引号变量“ColorIndex”定义好后，即可以在RapidVariable子组件中进行设置，从上往下依次手动输入变量所在位置，将“ColorIndex”设定为读取颜色索引号的变量，如右图所示，点击“应用”生效。;（1）喷涂组件“Spraying”设计。右击“Spraying”组件，点击“编辑组件”菜单，进入Smart组件编辑界面；选择“设计”，创建一个输入信号“DiStart”，作为喷涂组件启动信号，;（2）逻辑梳理。

将喷涂工作流程进行梳理，一共分为4个步骤：

1）通过激活喷涂输入信号，启动PaintApplicator喷涂应用组件；

2）同时此输入信号也可使RapidVariable获取到机器人系统RAPID中的变量数据；

3）将读取到的变量值设定为颜色对应的索引号，选择相应颜色；

4）将选择的颜色设置为喷涂的颜色。

在“设计”中按照工作流程进行连结。;（3）板卡/信号创建及工作站逻辑设定。

在示教编程前，先要为机器人定义一个控制喷涂启动与停止的数字量输出信号，那么需要创建一个DSQC652的板卡，然后在此板卡下创建一个输出信号，将此信号名称设置为“Do1”。;（4）点位示教与路径创建。

机器人从原点出发，依次沿着第一、第二、第三条路径进行直线喷涂，最后回到原点。;（5）同步到PAPID并完善程序。

路径创建好后，并没有开启喷涂启动命令，也没有设置好每条路径喷涂的颜