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;输送链组件的创建;1.创建输入输出信号。
在项目6中已经创建好拾取与放置Smart组件“Pick_Place”的输入输出信号,在本任务中又加入了一个输送链Smart组件“Conveyor”,所以需要在原来的基础上新加入机器人系统信号。新建两个数字信号,输出信号“Conveyor_do”及输入信号“ConveyorOK_di”,用于控制输送链,“DeviceMapping”地址都设置为“1”。;2.工作站逻辑设定。
在“工作站逻辑→设计”中,此时一共有三个组件,将机器人系统输出信号连接到Smart组件输入信号上,将Smart组件输出信号连接到机器人系统输入信号上,实现信号交互,其中“ChessCopy_Start”信号是不需要使用的。;通过对工作流程的分析,首先输送链上会产生棋子,然后输送到末端,碰到面传感器后会停止,接着机器人前往输送链末端拾取棋子,那么需要开启输送链复制信号,并且需要对棋子拾取点位置进行修改。;(2)修改拾取点位置。
在项目6中,“Target_30”为棋子拾取点位置,但是在项目7中,位置是不对的,机器人不能拾取到棋子,所以需要修改“Target_30”的位置并保存。
;(3)工作站同步到PAPID代码。
因为有点位的位置进行了修改,但是PAPID代码中的点位数据并没有更新,所以需要将工作站同步到PAPID代码当中。;(4)修改完善例行程序。
所有准备工作完成后,可以对原有的例行程序进行修改和完善。程序流程图如右图所示。;
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