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智能网联汽车底盘线控系统与控制技术

作者：林大杰

来源：《时代汽车》2023年第24期

摘要：随着智能网联汽车的电气化技术的不断发展，其底盘的电气控制水平也在不断地

提升。作为智能网联汽车的的核心技术之一，底盘线控制技术的应用将直接关系到车辆的安全

性、运行稳定性等，并且其也是促进智能网联汽车发展的关键要素。基于此，本论文旨在通过

对智能网联汽车底盘线控容错控制方法的研究，对当前智能网联汽车底盘线控系统控制技术展

开分析，最后再提出智能网联汽车底盘线控控制方式，以期更好地提升汽车的整体性能。

关键词：智能网联汽车底盘线控系统控制技术

引言1

底盘控制系统作为汽车行驶的核心部件，其主要作用是对车辆的行驶进行有效地控制，并

在此过程中提高汽车的操控性、稳定性以及安全性。就当前技术发展而言，在智能网联汽车底

盘控制系统方面也取得了一定的进展。但智能网联汽车发展过程中，在线控系统层面也面临着

一定问题与挑战，主要表现在：（1）现有的线控技术无法适应智能网联汽车对车辆自身性能

要求；（2）车辆线控系统的控制器还不够成熟；（3）车载计算处理单元（CAN）的通信协议

不够完善；（4）底盘控制系统本身存在一定问题等。由此对智能网联汽车底盘线控系统与控

制技术进行研究将具有必要性。

底盘线控技术2概述

智能网联车辆的终极目标是使自动驾驶成为可能。线控底盘是自动驾驶执行端的重要部

件，该技术具有复杂环境感知、智能决策、协同控制等特点，使汽车在行驶过程中能够安全、

节能、高效地进行自主行驶。智能网联汽车装配有传感器、控制器、执行器等，期间通过利用

互联网技术和现代通讯技术的方式，也将能够使得车辆信息能够实现智能交换和共享。

智能网联汽车的技术主要分为智能化和互联两个方面，为了使汽车智能化、网络化，将需

要采用VCU（VehicleControlUnit，VCU）对车辆的各种信息进行集成和处理，并将其传递给

底盘系统。底盘系统是根据指令精确地完成的，汽车在行驶时需要大量精确的底盘信号来感知

车辆的状况，以确保车辆得以实现安全稳定运行。传统汽车的机械结构和液压系统都比较复

杂，由此将使其难以得到精确控制。而底盘线控制系统则可以通过电信号对底盘进行实时的控

制，并及时向车辆反馈信息。所以，在智能网联车辆中，底盘线控制技术得到了较高频率地应

用。

智能网联汽车的底盘线控制技术是通过电气信號代替机械或液压元件实现对执行器的控

制。一般智能网联汽车分为两种：人工驾驶和和无人驾驶。在人工行驶时，由汽车控制器接收

驾驶员的操纵信号和车辆的信息，通过整车控制器对底盘各部分的数据进行集成计算，从而实

现对执行机构的控制。在无人驾驶状态下，由检测平台接收来自环境感知传感器的数据，经计

算机运算后，由控制器局域网（CAN）传输至VCU，由VCU对计算平台传输的数据进行分

析、处理，最后由CAN线传输至底盘线控系统，从而完成整个车辆的控制。底盘线控技术是

从人工驾驶到无人驾驶，最后用环境感知传感器取代人工操纵的信号，VCU可以对环境感知

传感器进行分析，并有效实现对底盘线控系统的控制。

线控系统地引入对汽车而言的优势3

）优化原有机械机构，实现更加灵活的功能系统1布置。汽车线控系统在优化原有机械机

构的基础上，能够通过智能算法对电子控制单元进行智能匹配，保证了机械装置内部结构和控

制模式的协调与统一。同时，在智能化汽车设计中，通过采用电控液压悬架、电子制动力分配

系统（EBD）以及自适应巡航等先进的功能配置来实现更加灵活的功能系统布置。例如：线控

系统中，车辆在转向时需要有液压助力装置的辅助支撑，当车辆发生转向不足时，电子制动力

分配系统（EBD）能够自动降低驱动轮的转速以减少制动力矩，实现更加灵活和准确地转向控

制。同时，该机构还可以对刹车系统进行调整和控制，实现更高程度地刹车辅助和自适应巡航

功能以及其他高级功能。在此基础上，线控技术还可以通过智能算法对车辆的电子制动力分配

（EBD）功能以及自适应巡航控制等功能进行优化设置。

）使2用电机作为执行器的线控系统整体上降低了系统质量，从而降低整车质量，有利于

节能环保。通常，车辆线控系统的控制方式包括有转向和制动控制等，其中，车辆转向控制中

主要是通过对电机速度指令进行转换与执行来实现的。以当前应用最为广泛的电控液压助力转

向系统为例，在该系统中，主要由驱动电机和液压助力助力泵组成。因此，在传统电子控制单

元不能直接与