机械创新设计小论文-爬杆机械猫.pdfVIP

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1.设计目标

设计题目：爬杆机械猫。

主要机械系统为曲柄连杆机构。因此保证机器人能顺利完成爬杆的功能，并

在上升时完成伸头以及摆尾的动作。

2.设计特点和创新点

搜集同类设计通过比较可知，普通爬杆机器人是在直杆上爬行，原理图如下

所示，而我本次设计的执行机构为弯杆，与同类爬行机器人相比，我本次设计的

爬行机器人不但能在直杆上爬行，并能在弯杆上爬行，极大的提高了爬行机器人

的应用场合。

3.运动原理与功能模块划分

我们此次做的课程设计名为爬杆机器人。该机器人模仿虫

蠕动的形式向上爬行，其爬行运用简单的曲柄滑块机构。其中上自锁

套曲柄

电机与曲柄固接，驱动装置运动。曲柄与连杆铰接，其另一端

分别铰接一自锁套（即上下两个自锁套），它们是实现上爬的

关键结构。当自锁套有向下运动的趋势时，由力的传递传到自