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不确定机器人系统的轨迹跟踪控制
Trackingcontrolofuncertainrobotsystem
摘要
本文针对履带式移动机器人系统模型进行轨迹跟踪控制研究，首先从国内外研究现状来引入，紧接着介绍了本文的主要研究的结果。本文首先探究机器人系统的研究方法，根据分析建立机器人运动学模型，并分析运动学模型，根据模型特点从而建立运动学方程。再根据机器人的特性进行设计履带式机器人的控制器方案，利用李雅普诺夫稳定性定理进行分析，设计了机器人系统的轨迹跟踪控制算法。根据分析研究，探索出履带式移动机器人受运动学的影响，同时考虑到实际的限制，引入了新的受限策略，以此来保
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