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摘要
摘要
我国是非结构化果园苹果种植和生产大国，苹果采摘是生产过程中重要的一
环，且季节性特征明显，需要短时间内集中用工，由于人口老龄化问题带来的劳
动力成本上涨及采摘风险增加等因素，使苹果采摘愈加困难。因此，苹果采摘机
器人的研发至关重要。目前我国对采摘机器人的研究处于开发试验阶段，在结构
设计与自动化控制上存在不足。本文的具体研究内容如下：
(1)苹果采摘机械臂的结构参数设计与运动学建模。根据果实的区域分布确
定机械臂的目标采摘空间，
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