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点云处理与三维建模技术的原理和应用

1引言

随着图形应用技术的飞速发展，二维数据已经无法满足现代信息技术领域应

用的需求，三维信息能更加直观地描述真实世界，因此如何快速获取并利用三维

信息成为了新的研究目标。

图1-1从二维图像到三维模型

经过不断探索，学者们相继提出通过立体视觉、结构光等多种方法提取三维

信息，而激光雷达的出现更是为快速、主动、大量、实时、直接地获得被测目标

在三维空间中的立体信息提供了重要的技术支持。

激光雷达是二十世纪六十年代发展起来的一种新兴的探测设备，集成了激光

测距技术、计算机技术、三维数字化技术等多项高新技术。激光雷达通过测量角

度、距离等位置信息以直接获得目标物体的三维坐标，从而达到提取三维信息并

实现三维重构的目的，是一种新型高效的三维空间信息获取设备。激光雷达除了

在速度和精度上有很大优势，同时采用非接触的方式采集目标对象的表面属性点

信息，不会导致物体表面发生形变或损坏，因而它在三维激光扫描领域取得了广

泛应用。激光雷达适用于扫描各种复杂的空间场景，它能完整地采集到真实场景

中结构复杂、表面不规则的物体的三维数据，并通过计算机设备对数据进行展示、

精简、拼接、重构等处理。

通过激光雷达扫描采集到的离散空间点集呈点状分布，因此被称为点云数据。

虽然点云数据的结构十分简单，但是它却可以精确描述出具有复杂的几何结构和

细节的三维模型，而且每一个离散点都存储了丰富的几何信息和物体表面属性，

如空间位置坐标、大小、法向量、纹理、透明度等。近年来，激光雷达在扫描效

率、精度、速度及可操作性等方面得到极大的发展，在三维数据的采集速度和精

度不断提高的同时，但是采集到的原始点云数据仍存在着各种各样的缺陷，譬如：

在实际测量中，环境、振动、人为因素、扫描设备本身存在测量误差致使点云数

据常常含有噪声；真实场景的点云数据量庞大，后续处理起来十分困难，需要对

点云数据进行压缩简化；由于光的线性传播特性，三维激光扫描设备在同一视角

下对于形状复杂的物体通常存在视觉盲区，需要在不同视角下多次测量才能完整

采集到模型的三维数据。上述问题导致测量结果通常是含有噪声且在不同坐标系

下的点云数据，并且数据量庞大，造成计算机软件处理和硬件存储均存在瓶颈，

不能确保数字化模型具备真实性和实时性。为了保证三维重构的高效率和高精度，

在激光点云数据进行曲面重构之前必须先对点云数据进行处理。因此，如何处理

三维点云数据也成为研究的重点和难点。点云滤波、点云精简、点云配准是激光

点云数据处理过程中的重要步骤，它们对后续模型重构的精度产生直接影响。

点云数据处理技术的进一步发展，在三维城市建模、文物修复、工业CAD

模型的获取、自动驾驶、地形测绘、影视游戏和医疗辅助等领域为专家学者们提

供了理论依据。因此，对三维点云数据处理关键技术展开研究，具有重要的学术

意义和应用价值。

图1-2点云在自动驾驶领域的应用示意图

2点云获取

获取点云数据的方法多种多样，包括传感器获取、摄影测量、三维扫描等。

图2-1常用点云获取方法分类

激光雷达扫描（LIDAR）：激光雷达是一种主要用于远程测距的传感器，能

够以高精度和高速度获取目标物体表面的三维坐标信息。通过激光雷达扫描地面、

建筑物、车辆等，可以生成高密度的点云数据，用于地图制作、自动驾驶、建筑

测量等应用。

结构光三维扫描：结构光三维扫描利用投影器投射结构化光束（如条纹、格

网等）到目标物体表面，再由相机捕捉变形后的光斑，通过分析光斑的形变来计

算物体表面的三维形状。这种方法简单、快速，并且适用于小型物体的扫描，常

用于工业检测、数字化建模等领域。

立体摄影测量：立体摄影测量利用两个或多个摄影机在不同位置拍摄同一场

景，通过图像间的重叠区域和视差信息来计算物体表面的三维坐标。这种方法适

用于室外地形、城市建筑等大范围场景的三维重建，常用于地理信息系统（GIS）、

城市规划等领域。

时间飞行摄影测量（TOF）：时间飞行摄影测量利用短脉冲激光器发射脉冲

激光束到目标物体表面，通过测量激光脉冲从发射到返回的时间来计算目标物体

表面的距离，进而获取点云数据。TOF技术具有高测量精度和长测量距离的优

势，常用于室内外三维重建、工业检测等领域。

视觉惯性测量单元（VIMU）：VIM