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摘要
摘要
工业机器人因其具备自动化程度高、生产效率高和工作平稳等优点，被广
泛应用于工业生产领域，为我国制造业高质量发展注入了强大动力。近些年，
机器人市场需求的不断扩大促进了工业机器人的优化升级，与工业机器人灵巧
度、轨迹精度和轻量化相关的研究工作越来越受到业界的重视。本文以埃夫特
ER20．C10型六自由度机械臂为研究对象，对其轨迹性能和轻量化进行研究，主
要完成工作如下：
对ER20．C10型六自由度机械臂进行运动学分析和轨迹规划
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