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摘要
摘要
机器人的开发、制造和应用是衡量一个国家在技术创新和高端工业发展水平
的重要标志。传统机器人通常具有较大的体积和较低的灵活性无法适应狭小、复
杂的空间环境，而具有多自由度、大长径比的超冗余度机器人相比传统机器人拥
有更高的灵活性和适应性，能够在传统机器人无法适应的环境中完成任务。鉴于
超冗余度机器人相比传统机器人的优势，本文旨在开发一种适用于飞机翼盒等复
杂非结构化空间环境中超冗余度机器人的运动规划方法，针对超冗余度机器人结
构、运
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