三自由度液压机械手机构设计说明书.pdfVIP

三自由度液压机械手机构设计说明书.pdf

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题目三自由度液压机械手机构设计

摘要

随着工业技术的发展,人工的操作越来越不满足工业生产的要求,因此设计

出了机械手。本文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械

手的自由度和座标型式以及国内外的发展形势。

本文以三自由度液压机械手为研究对象,结合理论与生产实际,确定机械手

的坐标形式及自由度,并给定出机械手的技术参数。

根据确定的手臂的升降,回转,伸缩三个自由度,采用圆柱坐标系,设计了

夹钳式手部结构,同时设计了手臂结构做各种运动的驱动结构。在液压传动机构

中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用

齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,并绘制出相关机构图。

关键词:机械手,圆柱坐标,液压驱动

Abstract

Withthedevelopmentofindustrialtechnology,theartificial

operationmoreandmoredonotmeettherequirementsofindustrial

production,thereforethedesignofamechanicalhand。Thispaperbriefly

introducestheconceptofindustrialrobots,composingandclassification

ofthemanipulator,thedegreesoffreedommanipulatorandthecoordinate

typeaswellasthedomesticandforeigndevelopmentsituation。

Inthispaper,takingthethreeDOFhydraulicmanipulatorasthe

researchobject,combinestheorywiththeactualproduction,identify

manipulatorcoordinatesformsanddegreesoffreedom,andgivenoutthe

technicalparametersofmechanicalhand。

Accordingtothedeterminationofthearmofthelift,rotary,

telescopicthreedegreesoffreedom,usingthecylindricalcoordinate

system,designofgripperstructure,whilethedesignofarmstructure

todoallkindsofmotordrivingstructure。Inthehydraulicdrivebodies,

manipulatorarmstretchingusingtelescopictank,rotatingcolumnof

tanksusedrack,manipulatormovementsusingtankmovements,thecolumn

takesthehorizontalmovementoftanks,anddrawtherelevantorganization

chart。

Keywords:mechanicalhand;cylindricalcoordinate;fluidpowerdrive

目录

摘要

Abstract

第一章前言

1.1工业机器人的简介

1.2世界的发展现状

1.3我国的发展现状

1.4本文设计的机械手的参数及概述

第二章手部结构设计

2.1概述

2.2手部设计的要求

2.3手部的选取和设计计算

第三章手臂结构设计

3.1概述

3.2臂部设计的要求

3.3臂部结构设计

3.3.1手臂伸缩运动机构

3.3.2手

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