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智能小车控制系统设计报告--第1页

智能小车控制系统

一、方案论证比较……………………

1.车体模型的比较与选择………………

2.驱动电机的比较与选择………………

3.传感器的比较与选择…………………

4.电源的比较与选择……………………

二、系统设计……………………

三、系统调试…………

四、系统功能……………………

五、设计总结…………………

六、小车程序…………

摘要：本系统采用AT89S52作为核心芯片，控制智能车的一系列

动作。小车采用ULN2803A芯片驱动两步进电机，能精确控制小车的

转弯，前进，后退等动作；结合两个红外对射管，对边界黑线进行

检测，从而判断小车的位置，然后对红外对管输出的信号处理后控

制小车做出各种动作。

关键词：超声波传感器红外线传感器

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一、方案论证比较

1.车体模型的比较与选择

方案一、购买玩具电动车：

购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮。依靠电机与相关齿轮

一起驱动，装配紧凑，使得各种所需电路的安装十分方便，看起来也比

较美观，但是市面上多是用于飞思卡尔之类的车，较难找到完全符合比

赛要求，在大小，前轮可转向以及价格方面都兼顾的车。

方案二、自己组装车：

一般的说来，自己制作的车体比较粗糙简陋，主要由几块基板组成，

但胜在适合改造，基板表面对称着钻有许多孔，方便安装电路板、电源、

车轮以及固定电机，还可以根据需要进行钻孔、拼接，而且价格比较便

宜。

通过比较，选用方案二。

2.驱动电机的比较与选择

方案一、直流电机+转向舵机：

直流电机应用了通“电导体在磁场中受力的作用”的原理，励磁线

圈两个端线同有相反方向的电流，使整个线圈产生绕轴的扭力，使线

圈转动。直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑。起动力矩大。可

以均匀而经济地实现转速调节。但是由于使用直流电机难以控制左右

速度差实现转弯，必须加上转向舵机使小车实现转弯，这使小车的结构

制造复杂，价格较高。

方案二、步进电机+万向轮：

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元

件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号

的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个

脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称

为步距角“”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。由于每步的

精度在3%-5%，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置

精度和运动的重复性；优秀的起停和反转响应；仅仅将负载直接连接到

电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。由于速度正比于脉冲频率，因

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而有比较宽的转速范围。采用两个万向轮+两个步进电机驱动小车，可以

通过左右两个电机的转速差容易实现左右原地转弯。并且由于步进电机

转动角度可