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分项任务调试火星生存挑战赛

2024内容复习1.如何检测路口？3.火星车右转弯的过程是怎样的？2.火星车直行的过程是怎样的？

任务演示2024

任务分解2024

2024离开起点—方案分析方案：循线前进，检测到前方水平轨迹线后右转，然后循线前进，检测到45度斜前方轨迹线后左转。对于水平轨迹线，可以利用左侧或者右侧路口传感器来检测；45度斜向轨迹线只能使用左侧路口传感器来进行检测。注意事项：火星车要摆放在正中间，确保通过前方白线后，循线灰度传感器处于轨迹线两侧

2024离开起点——程序编写注意事项：路口右转和路口左转后边的时间参数需要根据实际测试结果进行调整。

2024禁用部分代码在进行分项任务调试时，我们每调试完成一部分供能，可以先将该部分代码禁用，然后再编写调试下一个功能的程序。当需要使用被禁用的程序块时，可以右键点击该程序块，然后选择启用块即可。

2024排除干扰木块——方案假设木块和火星车的位置如图所示，火星车可在放置蓝色干扰木块的路口右转，然后在防护塔处的路口继续前进一段距离，推出防护塔范围，然后后退掉头。注意事项：推开干扰块的前进时间要足够长，确保蓝色积木块完全推离防护塔区域，后退掉头的时间也要足够长掉头时要排除防护塔两侧的白色虚线的干扰。第一个路口第二个路口

2024后退掉头通过参数设定后退时间右转90以上，确保右侧循线传感器越过虚线自动右转，完成掉头

2024排除干扰木块——方案如果执行掉头后火星车沿着右侧虚线继续行驶，则表示时间参数过小如果越过竖直轨迹线沿左侧虚线行驶，则表示时间参数过大

2024排除干扰——程序编写第一个路口第二个路口

2024推放报警装置——方案推放报警装置时，须确保火星车和报警装置的位置关系如左图所示，火星车只需要直行通过前方两个路口即可完成推放。

2024定时循线判断定时时间是否用尽每循环一次时间减少1延时1毫秒PD循线

2024定时循线直行抓取报警装置直行通过前方路口定时循线一定的时间完成推放，后退掉头

2024推放木块——方案推放木块：假设木块和火星车的位置如图所示，火星车需要在第一个路口左转，然后直行通过第二个路口收集到木块，然后在第三个路口停车（放置木块），然后后退一段距离然后转向（左转、右转或掉头）。注意事项：最终成绩判定与木块所在环数相关，需要精确调整第三个路口的时间参数，另外火星车放置完木块后，后退的距离需保证转向时不会碰到已放置好的木块。第一个路口第二个路口第三个路口

2024后退转向—左转、右转通过参数设定后退时间向左转，直到左侧循线传感器压线完成左转通过参数设定后退时间向左转，直到右侧循线传感器压线完成右转

2024推放木块——程序编写第一个路口第二个路口第三个路口注意事项：当左右两侧路口夹角不一样大时，选择夹角大的一侧进行路口检测可靠性更高，如第一个路口应选择路口左转L第三个路口木块放置的位置和路口直行的时间参数密切相关，需要精确调整后退转向的时间参数既要保证转向时不碰到积木，又要保证转向的成功率，写需要通过测试调整

2024点亮灯塔——方案火星灯塔实际上是一个带有状态锁存功能的光控灯，只要照射到光敏传感器上的光线足够强，就会被点亮，可以通过连接到12号端口的LED灯模块来点亮。

2024点亮灯塔——编程

2024返回终点—方案回到终点：火星车沿着45°轨迹线循线前进，检测到终点四周的外框后继续前进适当的时间，然后左转45°。

2024返回终点—编程注意事项：将终点外框当作一个路口，执行直行操作，直行的时间参数需要通过测试确定。左转45°的时间参数收到电机转速、地面摩擦力等因素影响，需要通过实际测试获得火星车停止后，车体正投影须全部位于终点区域内

2024WORKON！开始动手完成工程任务调试吧！

2024课堂回顾

20241.工程任务包含哪些小任务？2.每个小任务是如何完成的？说一说今天你完成了什么任务吧！