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无人机课程姿态解算教学难点突破

作者：高国刚宋强闫景富姚彦博

来源：《教育教学论坛》2020年第47期

????????[摘要]在无人机课程教学中，姿态解算是教学重点之一。但由于基本概念多、数学推导繁复、内容枯燥、学生理解吃力，这使其教学变得非常困难。为使学生更好的学习和掌握无人机姿态解算和姿态变化过程，文章以自主开发的模拟仿真平台为基础，与数学教育软件GeoGebra相配合，实现了算法可视化教学，有效地帮助学生理解了相关算法在实际工程中的物理意义，成功突破了这个难点。

????????[关键词]无人机课程教学;姿态解算;算法可视化

????????[基金项目]2020年中国石油大学（北京）克拉玛依校区教育教学改革项目“基于虚拟仪器的电工电子学实验教学改革”（JG2020013）;2017年新疆维吾尔自治区综合教改项目“政校企协同育人机制下的机械专业创新创业人才培养新模式”（2017JG027）;2017年教育部产学合作协同育人项目“虚拟仪器机电联合实验室建设”（201702008089）

????????[作者简介]高国刚（1988—），男，甘肃酒泉人，硕士，中国石油大学（北京）克拉玛依校区工学院实验师，主要从事自动控制、无损检测等研究。

????????[中图分类号]G642[文献标识码]A[文章编号]1674-9324（2020）47-0-03[收稿日期]2020-08-15

????????一、引言

????????近年来，随着无人机技术和产业的快速发展，以及我国对“新工科”“双创”等政策的大力支持，各种电子设计大赛、创新创业项目中涉及无人机的课题越来越多，大学生对无人机的关注度也持续攀升[1-2]。为了更好地提高高校学生对前沿科技的了解，增强学生的创新能力和实际应用能力，一些高校已经针对无人机展开了项目式教学[3-6]。姿态解算是无人机教学中的重点内容，其中需要理解的知识点较多、理论推导和计算繁复，学生通过阅读文献较难理解飞行器的姿态变化和解算过程，因此在课堂讲授中时常会出现教师难教、学生难学的现象。鉴于此，笔者结合自身教学实践和科研经历，以自主开发的无人机姿态解算模拟仿真平台为基础，对教学方法和手段进行了改革探索，目的是使学生能够直观的了解和学习相关算法，激发学生思考数学公式所表达的实际工程意义，培养学生的求知能力，进而突破教学难点，改善教学效果。

????????二、教学工具简介

????????目前国内用于教学的无人机平台不多，大疆等公司生产的无人机功能多，种类齐全，性能稳定，但代码不开源，无法在教学中使用;以PX4、APM或STM32为核心开源飞控，采用C语言编程，结合Matlab/Simulink软件平台进行仿真验证，入门起点较高，不利于初学快速更改控制算法和参数。

????????LabVIEW是一款用图形化符号代替文本编程语言的虚拟仪器开发平台，具有操作简单，易于理解和掌握等特点。myRIO是NI公司針对教学和学生创新应用推出的嵌入式系统开发平台，其作为可重复配置和使用的教学工具，具有以下特点：①编程简单，代码开源，易于上手使用;②板载资源丰富，硬件交互扩展能力强;③安全便捷，容易携带。利用LabVIEW和myRIO开发飞行器姿态解算仿真平台，把相关算法集成到平台中，软件架构简单易懂，计算结果实时可见。学生在熟悉相关算法后，可以利用平台验证不同参数对姿态解算结果的影响，进而加深对相关算法的理解。

????????教具由上位机和下位机组成。其中，惯性测量单元MPU6050模块和myRIO-1900构成下位机，其任务是采集原始数据采集和计算飞行器姿态，计算结果通过用户数据报协议通信（UDP，UserDatagramProtocol）发送至上位机。上位机是一台装有LabVIEW软件的PC机，其功能是实时显示飞行器姿态数据和飞行器模型在3D场景中的位置。

????????另外，考虑到学生的数学基础良莠不齐，可在教学中利用Geogebra软件进行辅助教学。GeoGebra是一款集数值计算、符号计算、函数绘图等功能的数学教育软件，具有界面简洁化、命令可视化等优点，能够轻松实现函数表达式和图像的同步变化，从而提升学生对知识点的理解能力。

????????三、教学内容概述及教学过程

????????无人机姿态解算内容广泛、概念庞杂，但核心问题是要理解旋转矩阵、欧拉角和四元数三种姿态表示的变化与机体角速度的关系。课程内容由浅入深，可分为3个部分：①基本概念;②坐标变换及其实现;③姿态解算与仿真。每部分内容都将以前续内容为基础不断增加难度，旨在培养学生对算法的理解能力。

????????（一）基本概念讲解

????????在教学开始时，教师务必要把一些基本概念介绍清楚，否则学生容易在学习过程中感到