Flexiv 协作机器人系列编程：R3_FlexivR3运动控制编程.docx

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FlexivR3运动控制编程

1.运动控制基础

1.1运动控制概述

运动控制是协作机器人编程中的核心部分，它涉及到机器人的路径规划、速度控制、加速度控制等。在FlexivR3协作机器人中，运动控制通过一系列高级API来实现，这些API允许开发者精确地控制机器人的运动，从而满足各种工业应用的需求。

1.2运动控制模式

FlexivR3支持多种运动控制模式，包括：

点位控制（PTP）：机器人从一个点移动到另一个点，中间路径可以不固定。

连续路径控制（CP）：机器人沿一条连续的路径移动，中间路径固定。

关节空间控制：直接控制每个关节的角度。

笛卡尔空间控