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Flexiv 协作机器人系列编程：R3_FlexivR3软件系统概述.docx

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    FlexivR3软件系统概述

    软件架构

    FlexivR3软件系统是一个高度模块化、可扩展的架构，旨在支持工业机器人的多种应用场景和编程需求。该系统由多个核心模块组成，每个模块都负责不同的功能，如运动控制、传感器处理、任务规划等。了解这些模块及其交互方式是编程和开发的关键。

    1.运动控制模块

    运动控制模块负责机器人的运动规划和执行。它通过解析用户编写的运动指令，生成低级别的控制信号，驱动机器人执行预定的动作。运动控制模块支持多种运动类型，包括关节运动（JointMove）、笛卡尔运动（CartesianMove）和路径跟踪（PathFollowi

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