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Flexiv 协作机器人系列编程：R5_FlexivR5力控编程技术.docx

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    FlexivR5力控编程技术

    力控编程基础

    力控编程概述

    力控编程是指通过编程控制机器人与环境之间的力交互，使机器人能够执行需要精确力控制的任务。在FlexivR5协作机器人中，力控编程主要用于实现柔顺控制、接触检测和力反馈等功能。这些功能使得机器人能够在复杂和动态的环境中安全、高效地操作。

    力控模式

    FlexivR5协作机器人支持多种力控模式，包括：

    力位混合控制（HybridForce/PositionControl）：在某些轴上进行位置控制，同时在其他轴上进行力控制。

    阻抗控制（ImpedanceControl）：通过设置机器人的刚度和阻

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