二维坐标系中的向量旋转公式.docxVIP

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1、在二维坐标系中，一个向量可以使用三角函数来表示，左图中的向量用三角函数表示为：

x0=|R|*cosA

y0=|R|*sinA

2、右图是将左图中向量逆时针旋转B之后得到的向量，它的向量可表示为：

x1=|R|*cos(A+B)=|R|*cosA*cosB-|R|*sinA*sinB

y1=|R|*sin(A+B)=|R|*sinA*cosB+|R|*cosA*sinB

将1中的式子带到2中可以化简成下面这样：

x1=x0*cosB-y0*sinB

y1=y0*cosB+x0*sinB

当旋转方向是逆时针时，B取负值，如果旋转方向是顺时针方向，则B取正值

3、下图是一个例子，它是将向量v逆时针旋转a，得到向量v0，v0的向量表示为如下，这里不用管K，他是一个比例系数

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