水下机械手设计.docx

哈尔滨石油学院本科毕业生毕业设计（论文）

摘要

水下机械手主要用于安装在各种潜水器上，作为水下运载器中的最重要的一种作业工具，它不仅可以直接进行深水作业，还在其他工业中占有很大的应用比例。

本设计结合目前我国机械手的发展情况,主要针对深海的样品采集，初步设计了多功能水下机械手的总体方案。主要包括机械手本体、控制阀箱、液压油源、压力补偿器等设施，综合各种机械手结构特点，选择国外多功能机械手基础进行设计。对其本体结构进行设计，并且完成其相关零件的设计。

本设计分析介绍了目前国内外的水下机械手的控制方法及其各自的优势劣势，综合考虑选用了主从控制方式，并对主从控制和其工作原理进行了详细介绍，机械手