IndraMotion M系列开发：IndraMotion M4_（8）.IndraMotionM4安全功能与标准.docx

PAGE1

PAGE1

IndraMotionM4安全功能与标准

1.安全功能概述

IndraMotionM4是BoschRexroth公司推出的一款高度集成的运动控制解决方案，广泛应用于各种工业自动化场景。为了确保系统的安全性和可靠性，IndraMotionM4集成了多种安全功能，这些功能符合国际安全标准，能够在不同层级上提供全面的安全保障。

安全功能主要分为以下几个方面：

安全连锁（SafetyInterlocking）：确保在危险情况下，系统能够迅速停止，避免人员伤害或设备损坏。

安全限速（SafeSpeedMonitoring,SSM）：监控运动部件的速度，确保其在安全范围内运行。

安全停止（SafeStop,SSTO）：在必要时强制停止运动部件，确保操作安全。

安全位置监控（SafePositionMonitoring,SPM）：确保运动部件在预定的安全位置范围内运行。

安全扭矩关闭（SafeTorqueOff,STO）：在紧急情况下切断电机的扭矩输出，避免意外运动。

2.安全连锁（SafetyInterlocking）

安全连锁是确保系统安全运行的重要功能之一。通过连接各种安全传感器（如急停按钮、光幕、安全门开关等），系统可以实时监测安全状态，并在检测到危险情况时立即采取措施。

2.1原理

安全连锁的基本原理是通过安全输入信号（如急停按钮）来控制系统的运行状态。当安全输入信号被触发时，系统会立即进入安全状态，停止所有危险的运动。安全连锁功能依赖于硬件和软件的双重保护，确保即使在硬件故障的情况下，系统也能可靠地停止。

2.2配置步骤

连接安全传感器：将急停按钮、光幕等安全传感器连接到IndraMotionM4的安全输入端口。

配置安全输入：在IndraMotionM4的配置软件中，设置安全输入的类型和触发条件。

定义安全响应：配置系统在检测到安全输入信号时的响应动作，如停止所有运动、切断电源等。

2.3代码示例

以下是一个简单的配置示例，展示了如何在IndraMotionM4中设置安全连锁功能。

//导入必要的库

usingBosch.Rexroth.IndraMotion.M4;

//定义安全输入

SafetyInputemergencyStop=newSafetyInput(EmergencyStop,1);

//配置安全输入

emergencyStop.Type=SafetyInputType.Button;

emergencyStop.Activation=SafetyInputActivation.NormallyClosed;

//定义安全响应

SafetyResponsestopAllMotors=newSafetyResponse(StopAllMotors);

stopAllMotors.Action=SafetyResponseAction.StopAllMotors;

//将安全输入与安全响应关联

emergencyStop.Response=stopAllMotors;

//启用安全连锁功能

IndraMotionM4.EnableSafetyInterlocking(emergencyStop);

3.安全限速（SafeSpeedMonitoring,SSM）

安全限速功能用于监控运动部件的速度，确保其在设定的安全范围内运行。超出安全速度范围时，系统会自动采取措施，如减速或停止，以防止事故发生。

3.1原理

安全限速功能通过实时监测运动部件的速度并与预设的安全速度范围进行比较。如果检测到速度超出范围，系统会触发安全响应，如减速或停止。SSM功能通常与安全连锁功能结合使用，提供多层次的安全保护。

3.2配置步骤

定义安全速度范围：在配置软件中设置运动部件的最大安全速度和最小安全速度。

配置速度监测：选择需要监控的运动轴，并设置速度监测的时间间隔和精度。

定义速度超限响应：配置系统在检测到速度超限时的响应动作，如减速、停止或报警。

3.3代码示例

以下是一个设置安全限速的示例代码。

//导入必要的库

usingBosch.Rexroth.IndraMotion.M4;

//定义运动轴

MotionAxisaxis1=newMotionAxis(Axis1);

//设置安全速度范围

axis1.SafeSpeed.MaxSpeed=1000;//单位：毫米/秒

axis1.SafeSpeed.MinSpeed=100;//单位：毫米/秒

/