《固定式协作机器人纸箱码垛》.pdf

ICS号

中国标准文献分类号

广东省机器人协会团体标准

T/GDRAXXX--2024

固定式协作机器人纸箱码垛

（Fixedcollaborativerobotmaterialstacking）

（初稿2024年08月）

广东省机器人协会发布

I

前  言

本标准按照GB/T1.1-2009《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

本文件由广东省机器人协会提出并归口。

本标准的主要起草单位：华盛控智能科技（广东）有限公司、广州荣裕智能机械有限公司、广州昂

特机械设备有限公司、广州理工学院。

本标准的主要起草人：xxx、xxx、xxx

本标准为首次发布日期为2024年*月*日。

II

固定式协作机器人纸箱码垛

1.范围

本文件规定了固定式协作机器人纸箱码垛的术语和定义、要求、维修维护、使用安全、设备标志、

包装、运输和贮存。

本标准适用于广东省区域内设计、研发、生产、应用协作机器人物料码垛的典型智能化生产线轻型

物料码垛的应用场景。

2.规范性引用文件

下列文件对于本文件应用是必不可少的，凡是标注日期的引用文件，仅标注日期的版本适用于本文

件，凡是不标注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用于本文件。

GB5226.1-2008机械电气安全机械电气设备第一部分：通用技术条件

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2-2013机器人与机器人组装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T36008-2018机器人与机器人装备协作机器人

GB/T34038-2017码垛机器人通用技术条件

3.术语和定义

GB/T34038-2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1码垛物料Palletizingmaterials

码垛物料是指通过协作机器人堆放到托盘上，并按照一定的规则和数量加以整理的物品。

3.2垛层Stackinglayers

货品物料码放的层数。

3.3垛型Stackingtype

货品物料码放的形式。

3.4工作半径workingradius

协作机器人码垛运动的半径尺寸。

1

3.5水平距离horizontaldistance

协作机器人在码垛作业中在水平方向上能够运动尺寸。

3.6垂直距离VerticalDistance

协作机器人在码垛作业中在垂直方向上能够运动尺寸。

4.码垛工作站

图1固定式协作机器人码垛工作站组成

4.1系统组成

4.1.1固定式协作机器人码垛工作站主要包括：协作机器人、操作系统、电箱控制柜、机架组件、

卡板定位系统、卡板、等基础设备；

4.1.2固定式协作机器人码垛工作站应至少配备单边物料输送台、卡板、吸盘、码垛物料等设备和

设施；

4.1.3当进行物料码垛作业时，固定式协作机器人码垛工作站还应配置能够无线/有线通讯控制启

动、停止的开关。

4.2系统功能

4.2.1简易编程：码垛工作站可进行图形化编程、简单高效，无需精通编程语言，半小