第四章线性系统的能控性和能观测性（5节）.pptVIP

******“利用系统的状态空间描述揭示系统结构特性，也就是将系统的能控和能观特性体现在系统的状态空间描述中？”说到这儿，可能有些同学可能会想到上节课我们学过的能控规范型和能观规范型PPT中给出了单入单出系统的能控规范型和能观规范型，当然对于多入多出系统还有相应旺纳姆和龙伯格规范型。我们来看看，能控规范型和能观规范型是如何体现系统结构特性的首先，一个系统的状态描述如果能写成能控规范型或能观规范型就意味着这可系统是完全可控或完全可观，她能控性矩阵或能观性矩阵的秩等于状态空间的维数对于能控规范型，它状态方程的最后一行体现了输入对系统状态的影响对于能观规范型，它输出方程的最后一行体现了系统输出与系统状态的关系。那么对于所有系统都能用能控规范型和能观规范型描述吗？只适用于完全能观或能控的系统*****************************************************************************************************状态变化对输出没有影响，输出不能反映状态*****************************一、线性定常系统的一般结构分解连续时间线性时不变系统的结构分解*例4.34：设不能控且不能观测系统的动态方程为试对系统作能控能观测性规范分解。解：1）系统按能控性分解。系统能控性判别阵：系统不完全能控，能控状态的维数为2。*选取进行能控性分解的变换阵：则：*故有：其中能控子系统为：不能控子系统为：(*)*2)不能控子系统是一维的。输出方程，该系统是能观测子系统，故令：3）能控子系统的能观性规范分解。首先确定系统能观测状态的维数。系统能观测性判别阵：能控子系统不完全能观测，能观测状态的维数为1。构造能观测性分解变换矩阵：*第4章线性系统的能控性和能观测性*分解后的状态空间描述为：将代入(**)，并综合(*)，得到系统按能控能观测性分解的结果为：(**)原系统分解为三部分。*或者这样做：能观性规范分解的变换矩阵为：则引入变换，即对按能控性分解后的系统按能观测性分解，得：*即系统按可控可观测性分解的结果为：原系统分解为三部分。*1.状态实现：已知有理分式矩阵G(s)，求满足的常数矩阵A,B,C,D。如果这个问题有解，则由A,B,C,D决定的线性系统叫做G(s)的一个状态实现，简称实现。矩阵A的阶数叫做G(s)的实现的阶数。四．最小实现（补充）*对于某一给定的传递函数矩阵有无穷多的状态空间表达式与之对应，即一个传递函数矩阵描述着无穷多个内部不同结构的系统。从工程的观点看，在无穷多个内部结构不同的系统中，其中维数最小的一类系统就是所谓的最小实现问题。?2．最小实现的定义：传递函数矩阵G(s)的一个维数最低的实现，称为G(s)的最小实现或不可约简实现。*3．定理1：设(A,B,C)为传递函数矩阵的一个n维实现，则其为最小实现的充要条件是{A,B}可控且{A,C}可观测。注1：传递函数矩阵的状态实现不惟一，且其中的最小实现也不惟一。注2：对于传递函数矩阵G(s)，在不同的实现之间，一般情况下不是代数等价的，但在不同的最小实现之间，则一定是代数等价的。*4.设单输入单输出线性定常系统(A,b,c)的传递函数为：式中：是系统的特征多项式；，其中adj(sI-A)为特征矩阵sI-A的伴随矩阵。定理2：系统实现(A,b,c)为最小实现，即为可控且可观测的充要条件是，与互质。注3：对MIMO系统，与互质是(A,B,C)为最小实现的充分条件。*举例说明:对于系统*4.设单输入单输出线性定常系统