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数控车床用桁架机械手的多种形式

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工

件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。

其控制核心通过工业控制器(如:PLC，运动控制，单片机等)实现。通过

控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的

逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执

行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自

动作业流程。

数控车床用桁架机械手的多种形式，应用在单台、多台及连组数

控车床，实现一人管理多台车床，甚至整个车间，机械手是实现数控

批量化生产的必要手段及途径。

三轴桁架机械手

三轴桁架机械手+震动盘上料

二轴桁架机械手+料盘

二轴桁架机械手+料库

多台数控车床联组机械手+料盘

二轴桁架机械手+料库

多台数控车床联组

机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以

及控制柜，六部分组成。

其中:

1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至

一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;

2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手

的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系[1]。

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及

机械限位组件等五部分组成。

1)，结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构

组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机

械手负载的主要承担者。

2)，导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方

型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况

以及定位精度决定。

3)，传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿

轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动

等。

4)，传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移

动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程;

此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5)，机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称

死限位。

3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如:真空吸

盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，

采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动

作去执行。