最新kuka的profibus输入输出配置电子教案.pdf

KUKAKUKA的profibus输入输出配置输入输出配置

KUKA端的配置：端的配置：

1、配置I/O需要专家权限。按菜单：

Configure——UserGroup

按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专

家界面。

2、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——I/ODriver——I/ODriverReset

在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按

KCP下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现pfbms.ini，选择这个文件按

回车打开文件。修改下列各处：

[MASTER]

MASTER_USED=0

[SLAVE]VE]

MODUL_USED=1

MODUL_ADDRESS=5(由PLC设置给出)

CHECK_CONFIGURATION_DATA=0

IO_DATA_BASE=1

设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。

3、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——I/ODriver——EditI/OConfig

进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的[PBMASL]中写入

配置：

INW3=127,0,x8

OUTW3=127,0,x8

这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识

别输入的乘号。地址127是固定的默认地址。配置完后按下方的close关闭并

保存文件。

4、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——I/ODriver——ReconfigureI/ODriver

在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，

按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。此菜单命令执行完后，KUKA控制

柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示profibus从栈工作正常。

5、按菜单：

Monitor——I/O————DigitalOutputs

状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功

能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能

键“INPUT”可以监控输入。

ＨＯＷ引导的特殊疑问句

一，单独用作疑问词

1．问身体健康等情况。

Howareyourparents?你父母身体好吗？

Howarethingsinyourfather’sfactory?你爸爸厂里的情况怎么样？

2．问天气状况。

Howistheweathertoday?今天天气怎么样？

how用于询问动作执行的方式、手段等，译为怎样“”。

如：—Howdoyouusuallygotoschool？你通常怎样去上学。

—Onfoot.步行。

HowcanIcarrytheboxupstairs?我怎样才能把这箱子搬到楼上呢？

4．询问程度。Howdoyoulikethisbook?你觉得这本书怎么样？

二、与其它形容词或副词搭配使用

（一）howmany和howmuch的区别

1.所修饰词的不同

howmany用来修饰可数名词的复数，它的句式是:Howmany+复数名词+一般疑

问句＋?

howmuch用来修饰不可数名词，表示数量，也可单独使用。

2．howmany的用法

（1）对therebe句型中主语