系统稳定性判别方法.ppt

例：求根轨迹解：①在Ｓ平面中确定开环零、极点的位置。×××-1-2σjω②确定实轴上的根轨迹。③n=3,m=0,应有三个分支，并且都趋向无穷远处。④确定渐近线的位置．-0.423K1=6K1=6-60°60°第25页,共39页，5月，星期六，2024年，5月李雅普诺夫第一法李雅普诺夫稳定性方法李雅普诺夫第二法李雅普诺夫第一法是通过求解系统微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性，其基本思路与经典控制理论一致。对于线性定常系统来说平衡状态渐进稳定的充要条件就是矩阵A所有特征值均具有负实部，这里所说的是系统的状态稳定性，而对于输出稳定性来说，其稳定的充要条件是其传递函数的极点全部位于s的左半平面。第26页,共39页，5月，星期六，2024年，5月该方法能解决线性定常和非线性定常系统的稳定性分析，但不能延伸至时变系统的分析。且只能解决非线性不是很严重的系统，将其线性化处理，取其近似的线性方程来判断稳定性。第27页,共39页，5月，星期六，2024年，5月例：设系统的状态空间表达式为：试分析系统的状态稳定性与输出稳定性。故系统不是渐进稳定的。再由其传递函数可见传函的极点在-1处位于左半平面，故系统输出稳定。第28页,共39页，5月，星期六，2024年，5月李雅普诺夫第二法李雅普诺夫第二法是从能量观点进行稳定性分析，当一个系统被激励后，其储存的能量随着时间的推移逐渐衰弱，到达平衡状态时，能量将得到最小值，那么这个平衡状态是渐进稳定的。反之，如果系统不断从外界吸收能量，储能越来越大，那么这个平衡状态就是不稳定的，如果系统的储能既不增长也不消耗，那么这个平衡状态就是李雅普诺夫意义下的稳定。对于给定的一个系统，如果能找到一个正定的标量函数V(x)，根据该函数导数来确定能量随时间的变化。标量函数的符号性质：设V(x)是向量x的标量函数，且在x=0处，恒有V(0)=0，那么在所有定义域中的任何非零向量x，若V(x)0，则V(x)正定；若V(x)≥0，则V(x)半正定。若V(x)0，则V(x)负定；若V(x)≤0，则V(x)半负定；若V(x)0或V(x)0，则V(x)不定第29页,共39页，5月，星期六，2024年，5月对于二次型标量函数；二次型标量函数可写为其中，P为实对称矩阵。此时，必然存在正交矩阵T，通过变换，使之化为：第30页,共39页，5月，星期六，2024年，5月此称为二次型函数的标准型，?i为P的特征值，则V(x)正定的充要条件是P的特征值?i均大于0。若V(x)正定，则P为正定矩阵，记为P0;若V(x)负定，则P负定矩阵，记为P0;若V(x)半正定，则P半正定矩阵，记为P≥0;若V(x)半负定，则P半负定矩阵，记为P≤0;第31页,共39页，5月，星期六，2024年，5月希尔维斯特判据设实对称阵为其各阶顺序主子式，即矩阵P是否正定的充要条件是：第32页,共39页，5月，星期六，2024年，5月若，则P正定；若，则P负定；若，则P半正定；若，则P半负定；第33页,共39页，5月，星期六，2024年，5月李雅普诺夫第二方法可用于任意阶的系统，运用这一方法可以不必求解系统状