高中火星生存挑战-04路口的抉择.pptx

路口的抉择火星生存挑战赛

内容复习1.如何读取灰度传感器的读数？3.怎样控制火星车循线前进？2.火星车的左右灰度传感器和轨迹线之间有几种位置状态？2024

目录1.路口类型和路口检测3.课堂回顾2.路口操作2024

2024路口类型和路口检测

2024路口类型地图上的路口有几种不同的类型呢?

2024路口类型这些路口有什么共同点呢?十字路口丁字路口变异路口不管什么类型的路口，当火星车行驶到路口处时，其左侧和右侧至少有一侧存在白色的轨迹线。因此可以通过判断左侧或右侧是否有白色轨迹线来判断火星车是否行驶到路口处了。

2024路口检测为了判断路口左右两侧的白色轨迹线，我们在火星车的右前方再增加一个灰度传感器专门用来检测路口。

2024WORKON！将检测路口的灰度传感器安装到火星车上

2024线路连接元件端口连接元件端口灰度传感器（路口左）模拟连接主控核心板A2灰度传感器（路口右）模拟连接主控核心板A5

2024读取灰度值读取路口检测传感器的数值并记录颜色灰度值（路口左）灰度值（路口右）白色385372深色665670

2024映射灰度值在初始化模块中定义路口传感器相关变量，并将测试结果填如相应变量种初值中编写函数将传感器读数同一映射到200~600的数值区间

2024路口检测逻辑火星车在循线前进的过程中一旦路口传感器压线，就代表即将到达路口。前方即将到达路口。

2024路口检测逻辑灰度传感器检测到路口时，火星车实际上并没有到达路口，需要再前进一段时间，等到车体的中部到达路口时才算到达路口。

2024路口检测流程判断路口传感器是否压线是循线前进否到达路口路口检测会出现两种不同的结果，后面的程序要根据检测结果执行不同的操作，这时我们需要通过一个带有返回值的函数来实现路口检测功能。

2024路口检测流程循线前进没有压线，继续循线前进并持续检测直行一段时间，到达路口

2024路口操作

路口操作2024直行右转

2024路口操作直接通过向右转弯

2024直接通过路口直接通过对于直接通过的路口我们可以当这个路口不存在，不用做任何处理

2024路口直行函数功能：通过右侧路口传感器实现路口直行参数X：火星车从检测到路口到直行到达路口需要的延时间隔循线前进没有压线，继续循线前进并检测直行一段时间，到达路口打开报警器进行提示关闭报警器

2024路口直行函数功能：通过左侧路口传感器实现路口直行参数X：火星车从检测到路口到直行到达路口需要的延时间隔循线前进没有压线，继续循线前进并检测直行一段时间，到达路口打开报警器进行提示关闭报警器

2024向右转弯路口车辆向右转直到右侧循线传感器压横线轨迹线，右转结束，准备继续循线

2024右转弯流程右转延时判断右侧是否压线转弯结束是否2.循环检测右侧侧传感器是否压线1.通过延时控制右转一个小角度

2024右转弯流程右转延时判断右侧是否压线转弯结束是否

2024路口右转循线和判断路口触发报警发出提示越过路口的横向轨迹线完成右转

2024路口右转通过参数精确控制每个路口的前冲距离函数功能：通过右侧路口传感器实现路口右转弯参数X：火星车从检测到路口到直行到达路口需要的延时间隔

2024路口右转判断左侧路口传感器的值函数功能：通过左侧路口传感器实现路口右转弯参数X：火星车从检测到路口到直行到达路口需要的延时间隔

2024路口右转测试一下你的火星车在不同形状的路口是否能实现右转弯这些路口有什么共同点呢?

2024转向失败现象及调整方法循线压线值偏小，应适当调大

2024转向失败现象及调整方法循线压线值偏大，应适当调小

2024转向失败现象及调整方法路口前冲的时间参数过大，应适当调小，如减小到100毫秒转向后车体过于向后倾斜

2024转向失败现象及调整方法路口前冲的时间参数过小，应适当调大，如增大到200毫秒转向后车体过于向前倾斜

2024转向失败现象及调整方法路口压线值偏小，应适当调大，如调整到350检测不到路口，表现为没有转向、报警器没有报警

2024转向失败现象及调整方法路口压线值偏大，应适当调小，如调整到300在非路口位置检测到路口，表现为报警器报警

2024课堂任务仿照路口右转弯函数编写路口左转弯函数

2024课堂任务函数功能：先向左转一定的角度，然后继续左转，直到左侧循线传感器压线

2024课堂任务函数功能：通过右侧路口传感器实现路口左转弯函数功能：通过左侧路口传感器实现路口左转弯

2024课堂回顾

20241.如何检测路口？3.影响右转弯成功率的因素有哪些？2.火星车的右转弯的过程是怎样的？说一说今天你完成了什么任务吧！