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计算机控制技术试题(2)

一、填空题〔每空2分，共20分〕

1．闭环控制系统是使被控量有较高的精度。

2．控制系统常常按其开环传送函数中所含积分环节个数来分类，分为“0”型，“I”型系统等。

3．在一个闭环系统里，不同输入与输出之间的传递函数分母相同。

4．控制系统开环对数频率特性中的截止频率?c的大小通常反映系统的快速性，而相位裕度?M反映了系统运动的运动平稳性。

5．系统的稳态误差与运动平稳度有关。

6．在计算机控制系统中存在有五种信号形式变换，其中采样、量化、零阶保持器等三种信号变换最重要。

7．假设已给闭环系统的自然频率为?n，经验上，采样频率?s应取为。

8．为使传感器特性与A/D变换器特性相匹配，通常应在传感器与A/D之间参加调理电路。

9．平均值滤波是对信号y进行m次采样；滤波器的输出。

一、填空题〔每空2分，共20分〕

1．精度；2．积分；3．相同；4．快速性；5．运动平稳性；6．系统本身特性；外作用；7．采样、量化、零阶保持器；8．；9．调理电路；10．

二、简答题〔每题6分，共30分〕

1．闭环系统如图1所示，

试问：1〕假设R(s)为单位斜坡函数时，其稳态误差为多少？

2〕假设N(s)为单位阶跃函数时，其稳态误差为多少？

3〕R(s)、N(s)同时作用时，总误差为多少？

二、简答题〔每题6分，共30分〕

1．0．1；0；0．1

第1问2分，第2问2分，第3问2分。

2．A点信号如图2所示，试画出B点、C点的信号图形，设采样周期T=?/2。

3．计算机控制系统在选择A／D变换器时应注意哪几项指标？这些性能指标应根据什么原那么选取？

3．〔1〕精度：应高于传感器的精度一个数量级；〔2分〕

〔2〕分辨率：即字长，应根据测试信号的动态范围确定；〔2分〕

〔3〕转换速率：根据系统的频带或信号的变化频率。〔2分〕

4．如下两种串联环节，试写出其输出与输入之间的传递函数G(z)。

1/s1/sG(z〕TT

1/s

1/s

G(z〕

T

T

c*(t)

r(t)

Z[1/s2]=Tz/(z-1)2〕

r(t)T

r(t)

T

G(z〕1/s

G(z〕

1/s

Tc*

T

c*(t)

1/s

图3

4．〔1〕，〔3分〕

〔2〕，〔3分〕

5．x(t)=(0.5+5sin3t)

采样周期T=2?/3，试求

采样信号x*(t)。

5．

〔假设仅写出，只能给3分〕

三、〔12分〕系统开环对数渐近幅频特性曲线如图4所示，试求：

1〕静态误差系数；2〕截止频率?c；3〕相稳定裕度?M

L(?)

L(?)

20dB

20

dB

[-20]

?c?1/T

?c

?

1/T

1

1

图4

三、〔12分〕1〕，；〔4分〕

2〕； 〔4分〕

3〕，故

〔4分〕

四、〔10分〕控制器的结构图如图5所示，假设该控制器采用定点计算机实现，试为其配置比例尺，并画出配置比例尺后的结构图。

u(k)e(k)0.2

u(k)

e(k)

0.2

-0.61

-0.6

1.4

z-1

0.6

0.6

z-1

z-1

04

04

.

图5

四、〔10分〕

1〕“分子分母系数除以2，并参加1/2的限幅和乘以2”的结果为4分；

2〕“参加2-3的限幅及乘以23”的结果为6分。

五、〔13分〕假设计算机控制系统结构如图6所示r(t)TT?T=1秒c(t)c*(t)K

r(t)

T

T

?

T=1秒

c(t)

c*(t)

K

ZOH

ZOH

图6

1〕试确定使系统稳定的K的范围；

2〕假设将该系统改为连续系统〔即取消采样开关及ZOH〕，试问使系统稳定的K值范围。

3〕所得结果说明了什么问题？

[注：Z[a/s(s+a)]=z(1-e-aT)/(z-1)(z-e-aT)]

五、〔13分〕

1〕，〔3分〕

要求：

，

，

取〔由于系统均为负反应〕，所以〔5分〕

2〕该系统为一阶系统，均稳定；

3〕说明系统变为采样系统后系统的稳定性降低。

评分：1〕第1小题总分值为8分，如果方法正确，计算有误，可给4分；

2〕第2问总分值为2分；3〕第3问总分值