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专家系统及其应用

关键字：模糊滑模控制，蚁群算法，球和梁系统

摘要

本文主要解决的一个球和梁系统的平衡控制，其中一对分离的提出了模糊滑

模控制器（DFSMCs）的建议。DFSMC有减少设计的复杂性的优势，在这种状态

误差动态耦合动力学视为干扰条件。还详细讨论的球与DFSMCs的系统的稳定性

分析。为了进一步改善控制性能，提出了改进的蚁群优化（ACO）的优化迈兹控

制器参数。拟议的蚁群优化算法具有增强的能力和自适应参数整定。建议的蚁群优化

计划被用来调整真实-和球杆系统模糊滑模控制器的参数。相比一些传统的蚁群

算法，仿真和实验结果都表明，该方案可以提供更好的收敛速度和精度方面的性

能。

1、简介

众所周知，非线性模型、参数的不确定性和和外界干扰属性，往往是实际系统中存在的属

性。稳固的控制器设计对于非线性不确定系统是控制系统领域中一项具有挑战性的任务。最

近，一些基于模型的方法，反推控制（侯，邹，郑，与谭，年），的控制彼得森，

2009H1(

年）和滑模控制常，常，，陶，年；奥利维拉、培肖特，许，年），

2009(Taur20092010

已经被应用在一些非线性控制系统。另一方面，模糊逻辑控制是一种无模型的方法，可以处

理复杂的、不明确的非线性系统，尤其是那些具有显著未建模动态和不确定性。模糊规则为

基础的系统已被广泛应用于许多领域的兴趣，其中包括控制器的设计，聚类分析，图像处理。

模糊控制技术已被证明是有效的对于不确定非线性系统（陶，2002）。模糊控制器的控制行

为已经用来通过语言规则来说明，这样的控制算法是容易被设计实施。

稳定性分析是控制系统的设计的完整性中一个重要课题。对于传统的模糊控制器，系统

Mamdani模糊系统的稳定性是很难从理论上证明。为保证封闭循环的稳定性，或者，一种

确定的混合的控制方案已经被采用，一些其他控制方法也被集成在模糊系统中（潘，郭，

2010年Soyguder和阿利，2010佟和李，2009）。在这些方法中滑模控制（SMC）是一个

强大稳定的类型通过控制驾驶系统状态进入滑流形的状态。SMC的主要优点是那令人满意

的瞬变可以保留性能和结构化和非结构化的不确定系统稳固性（陈，陶，李，2000；陶，

陈，李，2003）。然而，这是众所周知的SMC要遇到抖动的影响的问题，这些能激发意想

不到的高系统的频率响应。这个缺点通常存在连续滑模算法是还断开连续的滑动模式时，该

系统的采样率是高的（博伊科和弗里德曼，2005年，高，王与Homaifa，1995年）。近日，

许多研究结果表明，结合SMC和模糊控制技术，不仅可以减轻抖动的影响，而且还可以降

低模糊控制器减少的数量的规则的复杂性（，，，年）。然而，

YagizHaciogluTaskin2008

模糊控制器的设计通常依赖于专家经验得到的控制器参数。它可能很难确定所需

的参数模糊控制器根据所面临的复杂的控制系统的情况。

许多研究人员已经使用meta-heuristic算法作为模糊系统建议的优化方法，例

如：启发式算法，禁忌搜索，遗传算法（气），模拟退火（）和进化算法（）

SAEAS

（恩格尔布雷，2007年）。蚁群优化（ACO）的算法，启发数学模拟社会蚂蚁

的觅食行为，是一个人口为基础的进化计算方法。类似气体，也开始与蚁群人口

的候选人在多维随机移动搜索空间（百隆，年和多里戈和甘巴德拉，