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工程机器人
一、课程说明
课程编号：080711Z10
课程名称：工程机器人/Engineeringrobot
课程类别：专业教育
学时/学分：24/1.5
先修课程：机械设计、机械工程控制基础、线性代数
适用专业：机械制造及其自动化，工程机械、车辆工程相关专业
教材、教学参考书：
[1]谢存禧,张铁.机器人技术及其应用.机械工业出版社,2005
[2]刘极峰,丁继斌.机器人技术基础.高等教育出版社,2012
[3]何清华.隧道凿岩机器人.中南大学出版社,2005
[4]张玫,邱钊鹏,诸刚.机器人技术.机械工业出版社,2011
二、课程设置的目的意义
机器人学是一门高度交叉的前沿学科，它集机械工程学、计算机科学、控制
理论与控制工程学、电子工程学、传感技术、人工智能、仿生学、社会学等诸学
科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。特种机器人是指除工业机器人、类
人机器人以外，在特殊工程应用领域的机器人，如工程建设领域、农林应用领域、
特种作业环境应用的机器人。
本课程主要介绍机器人学基本原理与技术，尤其是机器人的控制技术。主要
内容包括：位置与姿态的描述和空间变换；机器人运动学；机器人控制技术；机
器人传感器；机器人应用与展望等。课程总体上为以理论为指导，以工程应用为
背景，使学生掌握特种机器人（机械手）的基本原理、结构、操作、编程等方法，
了解机器人控制、通讯、计算机视觉技术，达到融会贯通信息、电子、机械、传
感、控制等技术的机电一体化人才培养目标。通过这门课的学习，使学生对机器
人学有一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行
创新设计的能力。
三、课程的基本要求
知识：
1．掌握机器人学的基本概念，确立机械技术、电子技术和计算机、控制相
结合的观念和思维方式,掌握机器人的结构特点和分类。
2．掌握机器人的运动学分析的有关知识。
3．了解机器人的控制原则和控制方法，具备应用相关知识分析机器人系统
的基本能力。
4.了解机器人相关传感器及应用；
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5.了解几种典型工程机器人的应用实例和机器人技术的发展趋势。
能力：
具有建立机器人的运动学模型的初步能力，培养机电一体化系统集成与综合
运用的能力，开拓解决问题的思路，提高综合分析能力与解决问题的能力，培养
学生综合运用所学知识进行创新设计的能力。
素质：
培养机械-电气-电子-控制-软件综合素质，通过课程中的分析讨论培养分析
沟通交流素质，通过课外导学的模式，提升自主学习和终身学习的意识，形成不
断学习和适应发展的素质。
四、教学内容、重点难点及教学设计
特种机器人是一门交叉的学科，其研究对象是机器人学的基本原理及应用。
主要内容包括机器人学的起源与发展、机器人学的数学基础、机器人运动学方程
的表示及求解、机器人的控制、机器人的编程、特种机器人的应用。
总学时分配
教学教学教学方案设计（含教学方法、
章节教学内容学讲课实
重点难点教学手段）
时(含研讨)践
教学思路：已机器人技术发展
历程为主线，分别介绍各代机
器人的特点，并引导学生思索
概论/机器
发展历下一代机器人的发展趋势。通
第1
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