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计算机测量与控制（）
．２０２０．２８１１
控制技术
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文章编号：（）：／／中图分类号：文献标识码：
１６７１４５９８２０２０１１０１０１０５ＤＯＩ１０．１６５２６．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０２０．１１．０２１ＴＰ２７３Ａ
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基于非线性制导的四旋翼轨迹跟踪控制
陈运剑，刘畅，马武举，帅超
（中国船舶重工集团公司第七一研究所，湖北宜昌）
４４３００３
摘要：四旋翼是一种欠驱动、强耦合的可垂直起降的飞行器，为了实现其能够以设定速度跟踪空间轨迹，设计了一种基于非
线性制导算法的轨迹跟踪控制方法；该方法分为了导引与控制两部分组成，导引部分以任务轨迹与期望速度为输入量通过非线性
制导算法输出当前四旋翼的期望加速度，控制部分以得到的期望加速度为输入量采用串级ＰＩＤ算法对四旋翼进行姿态控制，从而
实现四旋翼保持设定速度对任务轨迹的跟踪；仿真结果表明，所提方法能够实现四旋翼对复杂任务轨迹的精确跟踪，二维复杂轨
迹跟踪距离偏差不超过，速度偏差不超过／；三维复杂轨迹除了受自身控制力限制的飞行段外，跟踪距离偏差基本
±０．６ｍ２ｍｓ
控制在以内，速度偏差不超过／。
±４ｍ２ｍｓ
关键词：四旋翼；非线性制导；轨迹跟踪；姿态控制
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