基于直接横摆力矩控制的FSAE纯电动赛车操纵稳定性控制策略 .pdfVIP

基于直接横摆力矩控制的FSAE纯电动赛车操纵稳定性控制策

略

史培龙;余曼;魏朗;卢羽;赵轩;范启飞

【摘要】针对双电机驱动FSAE纯电动赛车操纵稳定性控制问题,提出了基于直接

横摆力矩控制的操纵稳定性控制策略.采用扩展卡尔曼滤波对实际质心侧偏角进行

估计,分别设计了基于PID控制、基于模糊逻辑控制以及基于PID模糊逻辑联合控

制的附加横摆力矩控制器;并在方向盘转角阶跃工况以及双移线工况下,基于

Matlab/Simulink平台进行了仿真对比.利用AD5435半实物仿真平台和

Matlab/Simulink代码自动生成技术,搭建了FSAE纯电动赛车硬件在环试验平台,

并进行了双移线工况的实车试验验证.结果表明:文中提出的PID模糊逻辑联合控制

策略相比于无控制和PID控制横摆角速度的稳态值和极值最多分别减小12.17％

和43.87％,质心侧偏角的稳态和值极值最多分别减小8.4％和68.53％,并且收敛速

度变快,提高了车辆的操纵稳定性.

【期刊名称】《西北大学学报（自然科学版）》

【年(卷),期】2018(048)006

【总页数】12页(P827-838)

【关键词】FSAE纯电动赛车;操纵稳定性控制;直接横摆力矩控制;PID模糊逻辑联

合控制

【作者】史培龙;余曼;魏朗;卢羽;赵轩;范启飞

【作者单位】长安大学汽车学院,陕西西安710064;长安大学汽车学院,陕西西安

710064;西安市汽车维修行业管理处,陕西西安710054;长安大学汽车学院,陕西西

安710064;长安大学汽车学院,陕西西安710064;长安大学汽车学院,陕西西安

710064;长安大学汽车学院,陕西西安710064

【正文语种】中文

【中图分类】U469.72

汽车稳定性控制(Vehiclestabilitycontrol,VSC)是通过调节车辆驱动轮纵向力,在

转向行驶或受外界干扰时,实现良好的操纵稳定性的一种主动安全控制系统[1]。汽

车稳定性控制方法主要包括:四轮转向控制(4Wheelsteering,4WS),主动前轮转向

控制(Adaptivefront-wheelsystem,AFS),直接横摆力矩控制(Directyaw-

momentcontrol,DYC)等[2]。目前,直接横摆力矩控制具有控制精度高、响应速度

快、控制方式容易实现等优势,已成为汽车稳定性控制的主要方式[3]。

电动汽车的操纵稳定性控制主要包括3个方面内容:对车辆状态参数的估计、对需

求横摆力矩的决策以及对横摆力矩的分配[4]。Nagai等人[5]研究了主动前轮转向

控制和直接横摆力矩控制联合控制方式对汽车操纵稳定性控制的影响;Ford公司的

Lu等人[6]提出了一种基于控制算法实现的防侧翻电子稳定性控制系统(Electronic

stabilitycontrol,ESC);Justin等人[7]提出了通过控制饱和平衡来增强车辆稳定性

的控制方法;东南大学陈南教授等[8]提出了基于集成DYC控制和主动四轮转向的

控制方法;合肥工业大学的陈无畏等人[9]基于状态识别的协调控制器,对悬架系统采

用PID控制方法,对转向系统运用滑模变结构理论进行控制,对制动系统采用变滑移

率逻辑门限值理论进行控制,在此基础上实现了对车辆的操纵稳定性以及平顺性的

协调控制。

通过以上研究现状分析可以看出,国内外在电动汽车操纵稳定性控制技术的算法、

控制策略及方法、驾驶员意图识别、路面识别等方面均有较多的研究。但是,对于

双电机驱动电动汽车,特别是FSAE纯电动赛车的操纵稳定性,相关研究还比较少,针

对纯电动赛车操纵稳定性的具体建模、参数的实时估测及稳定性控制策略的研究分

析更是比较少。

本文提出以FSAE纯电动赛车为平台,以车辆质心侧偏角和横摆角速度作为控制目

标,基于PID模糊逻辑联合控制的车辆操纵稳定性控制策略。

1车辆动力学模型

为了兼顾车辆稳定性控制策略的准确性和实时性,本文建立了七自由度非线性车辆

动力学模型,分别用于车辆直接横摆力矩控制。

1.1非线性七自由度整车模型

图1为七自由度车辆动力学模型,包括汽车纵向、侧向、横摆运动及4个车轮的旋

转运动,忽略汽车的俯仰、侧倾和垂直运动。两电动机布置在后轮,分别独立给两个

后轮输出扭矩。

图1七自由度整车模型示意图Fig.17-D