移动机器人原理与技术 课件 第1、2章 绪论、 移动机器人运动控制系统.ppt

1.4移动机器人的研究内容6．移动机器人同时定位与地图构建SLAM主要研究在对机器人位姿和其作业环境都不具备先验知识的情况下，如何应用合理的表征方法建模以描述作业环境并同时确定其自身位姿。1.4移动机器人的研究内容7．多移动机器人系统多移动机器人系统一般由几个至几十个移动机器人组成，其可以是由异构的移动机器人组成，但基本特征在于系统中机器人均可按照指令合作完成对象任务，系统中各个移动机器人的基本信息，如：位置、速度、方向、目标、能量等能够进行交互。多移动机器人系统的研究分为对移动机器人合作和多移动机器人协调两大类，主要研究多移动机器人如何分解和分配任务以及运动如何协调一致。移动机器人技术原理与应用第二章移动机器人运动控制系统移动机器人运动学模型移动机器人动力学模型移动机器人运动控制算法2.1移动机器人运动控制系统组成2.22.32.42.5移动机器人运动控制系统硬件2.6移动机器人运动控制系统软件2.1移动机器人运动控制系统组成通常情况下，移动机器人运动控制系统主要由机械运动机构、驱动器和驱动单元、运动控制器等部分和相应的运动控制方法等内容组成。2.1.1移动机器人运动机构轮式移动机器人运动机构的基本原理和主要特点运动机构类型基本原理主要特点双轮车体左右两侧各一个差速轮作为驱动轮，其余车轮都为随动轮。差速轮本身不能旋转，转向都是靠内外驱动轮之间的速度差来实现。因此不需要配置转向电动机可以原地旋转，较灵活。对电动机的控制精度要求不高，成本相对较低。对地面平整度要求高四轮车体四轮均为驱动轮，靠内外侧驱动轮速度差实现转向直线行走能力良好，驱动力强，但电动机控制相对复杂，成本较高。需要精细结构设计使四轮着地，防止打滑单舵机通常为前驱，主要依靠车体前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮控制转向结构简单、成本相对较低。对地面要求不高，使用环境广泛。灵活性相对较低2.1.1移动机器人运动机构轮式移动机器人运动机构的基本原理和主要特点运动机构类型基本原理主要特点双舵机车体前后各安装一个舵机，搭配左右两侧的随动轮，由前后舵轮控制转向双舵轮型转向驱动的优点是可以实现360°回转功能，并可以实现万向移动，灵活性高且具有精确的运行精度。缺点是双舵轮成本高麦克纳姆轮又称瑞典轮。在中心圆周方向布置了一圈独立的、倾斜角度(45°)的行星轮，这些成角度的行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，实现前进及横行。其结构紧凑，运动灵活，是一种全方位轮可以实现360°回转功能和万向横移，灵活性高，运行占用空间小，更适合在复杂地形上的运动。缺点是成本相对较高，结构形式复杂，对控制、制造、地面的要求较高2.1.2移动机器人常用电动机移动机器人常用电动机类型的原理和特点电动机类型基本原理主要特点直流伺服电动机直流电压。直流伺服电动机分为有刷和无刷电动机直流伺服电动机容易实现调速，控制精度高。有刷电动机维护成本高步进电动机步进电动机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电动机。在非超载情况下，电动机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，就驱动步进电动机按设定的方向转动一个固定角度。它的旋转是以固定的角度一步一步运行的优点是控制简单、精度高，没有累积误差，结构简单，使用维修方便，制造成本低。缺点是效率较低、发热大，有时会失步舵机由接收机发出信号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动速度快、扭力大的舵机，价格较高且耗电大2.1.3移动机器人常用运动控制器目前移动机器人领域的运动控制器可分为三类：PLC(ProgrammableLogicController)CHULIQI、工控机和单片机。前两种稳定性好、编程简单，但成本较高，外围接口不多；单片机成本低、可扩展性强，但稳定性与抗干扰能力不如前两种。2.1.3移动机器人常用运动控制器目前单片机的运动控制器绝大多数基于ARM处理器或者DSP处理器，在机器人需要完成诸多功能与调度管理时，运动控制器需要很多外围功能模块接口，因此控制器一般采用ARM处理器。在机器人完成一些复杂的运动算法时，运动控制器需要具备较强的计算能力，因此控制器一般采用DSP处理器。ARM处理器外围接口多，可扩展性强，但计算能力不佳，难以处理一些复杂的算法；DSP计算能力强，可处理比较复杂的算法，但外围接口少，可扩展性差。2.1.3移动机器人常用运动控制器DSP芯片性能比较2.2移动机器人运动学模型移动机器人运动学模型是根据移动机器人底盘的几何特性，为整个移动机器人运动推导一个模型。轮式移动