基于模糊控制的机械手柔性建模及其应用研究 .pdfVIP

基于模糊控制的机械手柔性建模及其应用研

究

近年来，机械制造技术的发展使得机器人成为了现代工业生产的重要援助。然

而，机器人的操作精度和动作速度等方面仍存在一定的限制。为了进一步提高机器

人的操作效率和准确性，研究人员开始关注机器人柔性建模技术的发展。

机器人柔性建模技术旨在模拟机械手在执行任务时的柔性运动，解决机器人操

作过程中的难点问题，如机械手运动的稳定性问题、机械手与工件之间的接触力问

题等。

机械手柔性建模技术主要有两种方法：一种是基于刚度模型的刚性运动学建模

法，另一种是基于模糊控制的柔性建模法。本文将着重介绍基于模糊控制的机械手

柔性建模技术。

一、模糊控制技术的基本原理

模糊控制技术是一种基于模糊数学理论的控制方法，它允许使用模糊逻辑表达

式来描述控制系统，相比传统的控制理论，模糊控制在非线性、不确定的控制环节

具有更好的适配性。

模糊控制技术的基本原理是将输入变量与输出变量进行模糊化处理，根据一定

的模糊推理规则进行推理计算，最终得到控制信号输出值。模糊控制中常用的模糊

化方法有隶属函数法和隶属度矩阵法。其中，隶属函数法通过设定隶属度函数来描

述模糊集，而隶属度矩阵法通过设定隶属度矩阵来描述模糊集。在机械手柔性建模

中，通常采用隶属度矩阵法进行模糊化处理。

二、基于模糊控制的机械手柔性建模方法

基于模糊控制的机械手柔性建模方法，主要是通过模糊推理的方式来控制机械

手的运动。这种方法综合考虑了机械手的非线性、时变等多种因素，从而提高了机

械手在操作过程中的稳定性和精度。

具体而言，机械手柔性建模方法可以分为三个具体步骤：

1.建立模糊控制模型-根据机械手的结构、运动学参数和工作负载等因素，建

立机械手的动力学模型和模糊控制模型。在此过程中，通常需要对机械手进行动态

建模和分析。

2.设计模糊控制算法-根据机械手的动态特性和操作需要，设计相应的模糊控

制算法，包括模糊化处理、模糊推理、解模糊等步骤。

3.实验验证-将设计好的模糊控制算法应用到机械手控制系统中，并通过实验

考察模糊控制的性能。在实验过程中，需要对控制效果进行实时监测和评估。

三、机械手柔性建模技术的应用研究

机械手柔性建模技术具有非常广泛的应用前景。例如，在机器人装配工艺中，

机器人在拾取和装配工件时需要具备一定的柔性，以避免操作误差和损坏工件；在

机械加工领域中，机械手的柔性建模技术可以提高机床的加工质量和效率。下面将

从这两个方面进一步探讨机械手柔性建模技术的应用研究。

1.机器人装配领域中的应用

在机器人装配领域中，机器人的柔性建模技术主要应用于工件拾取、工件插合

和装配工艺中。其中，机器人在拾取工件时需要具备一定的力觉反馈和柔性控制能

力，以保证机器人的操作不会对工件造成损伤和误差。

例如，在汽车生产线上，机器人可以通过将工件取出的过程中模拟人类握物的

方法，让机械臂的抓握方式更加自然和柔性。同时，机械手通过柔性建模能够根据

工件的不同形态和位姿，自适应地调整机械臂的运动轨迹和运动速度，从而保证操

作的精度和质量。

2.机械加工领域中的应用

在工业自动化领域中，机械加工是一个非常重要的环节。传统的机械加工方法

通常采用固定坐标系统，无法满足复杂零件的加工。而机器人机械手由于操作的灵

活性和可编程性，成为了现代机械加工的重要手段。

机械手柔性建模技术可以帮助机械加工过程中的机器人在面对未知环境和未知

工件时，通过学习和适应不断调整自身的姿态、速度、姿态等参数，建立柔性的加

工模型。这种柔性建模技术，可以叠加在机械手的控制系统中，从而能够提高机械

手的精度和效率，满足不同加工要求下的柔性加工任务。

总结

基于模糊控制的机械手柔性建模技术，是机器人操作领域一个重要的技术分支。

这种技术可以有效地解决机械手的控制精度和稳定性问题，提高机器人的操作效率

和准确性。未来，随着工业4.0和人工智能等技术的不断发展，机械手柔性建模技

术将会得到更为广泛的应用。