基于模糊控制的轮式移动机器人避障研究 .pdfVIP

ScienceTechnologyVision

科技视界

基于模糊控制的轮式移动机器人避障研究

彭缓缓1郭毅锋1黄丽敏1刘海涵2

广西科技大学广西柳州

渊1.袁545006曰

国网山东省电力有限公司枣庄供电公司山东枣庄

2.袁277100冤

摘要针对现实生活中未知时变的周围环境文章提出了一种基于模糊控制的轮式移动机器人在多个

揖铱袁

不同性质的障碍物中智能避障的模糊控制方法遥通过MATLAB/Simulink仿真软件搭建了轮式移动机器人运动

学模型以机器人所安装的环境感知多传感器所提供的障碍物距离数值以及作为机器人修正姿态参量的实时

袁

速度误差值作为研究参数对模糊控制器进行了分析研究其仿真及实测结果表明文章所设计的模糊控制器

袁袁袁

可行有效

尧遥

关键词轮式移动机器人模糊控制避障

揖铱曰曰

中图分类号院TP242文献标识码院A文章编号院2095-2457渊2019冤05-0059-002

DOI院10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.05.018

ResearchonobstacleavoidanceofwheeledMobileRobotbasedonFuzzyControl

PENGHuan-huanGUOYi-fengHUANGLi-minLIUHai-han

1112

(1.GuangxiUniversityofScienceandTechnology,LiuzhouGuangxi545006,China;

2.StateGridZaozhuangElectricPowerCompany,ZaozhuangShandong277100,China)

揖Abstract铱Aimingattheunknownandtime-varyingenvironmentinreallife,thispaperpresentsafuzzycontrol

methodbasedonfuzzycontrolforintelligentobstacleavoidanceofwheeledmobilerobotinmultipleobstacleswith

differentproperties.ThekinematicsmodelofwheeledmobilerobotisbuiltbyMATLAB/Simulinksimulationsoftware.

Takingtheobstacledistancevalueprovidedbytheenvironmentsensingmulti-sensorinstalledbytherobotandthe

re