原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
2021.01理论算法
基于反步自适应技术的四旋翼无人机执行器故障问题研究
罗黎明
(苏州博睿测控设备有限公司，江苏苏州，215000)
、
摘要:四旋翼无人机是一个具有多变量强耦合强非线性特性的欠驱动非稳定被控对象快速准确地进行故障诊断对
、，
Newton-Euler
实现无人机安全飞行具有重要意义。
基于运动定理建立四旋翼无人机动力学方程,针对四旋翼无人机执
行器故障基于反步法Lyapunov理论结合自适应技术推导出自适应律,反解出滚转角、
、俯仰角的期望值,从而进行在线
故障估计,取代用于故障重构的观测器。
较好地实现执行器容错控制通过仿真实验验证了本文所提的反步自适应容错
，
控制方法的有效性。
；；
关键词:四旋翼无人机执行器故障自适应容错控制
；
ResearchontheMalfunctionoffour-rotorUAVactuatorbasedon
backsteppingadaptivetechnology
LuoLiming
(SuzhouBoruimeasurementandcontrolEquipmentCo.LTD,SuzhouJiangsu,215000)
AbstractQuad-rotorUAVisanunder-actuatedandunstablecontrolledobjectwithmultivariable,
：
strongcouplingandstrongnonlinearcharacteristics.Rapidandaccuratefaultdiagnosisisofgreat
significanceforthesafeflightofUAV.Fourrotorunmannedaerialvehicles(uavs)basedontheNewton
-Eulertheoremtoestablishdynamicequation,inviewofthefourrotorunmannedaerialvehicle
(uav)actuatorfaultbasedonthefootwork,Lyapunovtheorycombinedwiththeadaptivetechniqueis
derivedandakindofadaptiveruleisproposed,thesolutionoftherollAngleandpitchingAngle
ofexpectotions,soastoestimatetheon-linefauIt,replacetheobserverforfauItreconstruetion,
betterrealizethegetuatorfaulttolerantc
文档评论（0）