虚功原理课件.pptxVIP

虚功原理;一、为什么要学习分析力学?;;分析力学的发源

???1788年拉格朗日出版的《分析力学》是世界上最早的一本分析力学的著作。分析力学是建立在虚功原理和达朗贝尔原理的基础上。两者结合，可得到动力学普遍方程，从而导出分析力学各种系统的动力方程。1760～1761年，拉格朗日用这两个原理和理想约束结合，得到了动力学的普遍方程，几乎所有的分析力学的动力学方程都是从这个方程直接或间接导出的。

???1834年，汉密尔顿推得用广义坐标和广义动量联合表示的动力学方程，称为正则方程。汉密尔顿体系在多维空间中，可用代表一个系统的点的路径积分的变分原理研究完整系统的力学问题。

???从1861年有人导出球在水平面上作无滑动的滚动方程开始，到1899年阿佩尔在《理性力学》中提出阿佩尔方程为止，基本上已完成了线性非完整约束的理论。

???20世纪分析力学对非线性、不定常、变质量等力学系统作了进一步研究，对于运动的稳定性问题作了广泛的研究。;分析力学的主要内容?：导出各种力学系统的动力方程，如完整系统的拉格朗日方程、正则方程，非完整系统的阿佩尔方程等；探求力学的普适原理，如汉密尔顿原理、最小作用量原理等；探讨力学系统的特性；研究求解运动微分方程的方法，例如，研究正则变换以求解正则方程；研究相空间代表点的轨迹，以判别系统的稳定性等。

???分析力学解题法和牛顿力学的经典解题法不同，牛顿法把物体系拆开成分离体，按反作用定律附以约束反力，然后列出运动方程。

???分析力学中也可用变分原理(如汉密尔顿原理)导出运动微分方程。它的优点是可以推广到新领域(如电动力学)和应用变分学中的近似法来解题。从20世纪60年代开始，为了设计复杂的航天器和机器人的需要，发展多刚体系统，并且跳出了使用动力学函数求导的传统方法来建立动力学方程，所建立的方程能方便地应用电子计算机进行计算。

???在量子力学未建立以前，物理学家曾用分析力学研究微观现象的力学问题。从1923年起，量子力学开始建立并逐步完善，才在微观现象的研究领域中取代了分析力学。但是，掌握分析力学的一???基本知识有助于学好量子力学。例如用分析力学知识求出汉密尔顿函数，再化成汉密尔顿算符，又自汉密尔顿-雅可比方程化成波动力学的基本方程——薛定谔方程等。

???爱因斯坦提出相对论时，也曾把分析力学的一些方法应用于研究速度接近光速的相对论力学。;分析力学是数学、力学研究者为克服上述困难所取得的成果的一部分,在一定程度上解决了上述问题(并末全部解决,有关的研究现在还在继续).它给出了力学系统在完全一般性的广义坐标下具有不变形式的动力学方程组，并突出了能量函数的意义.;二、约束的概念;;某些约束仅对力学系统的几何位置加以限制,而对各质点的速度没有限制,这种约束称为几何约束,其数学表示式是;有些运动约束又可以通过积分成为几何约束，例如圆柱无滑动地滚动的约束方程很容易积分为;对非完整约束举例;再考虑一个冰面上滑行的冰刀的简化模型.假定将冰刀抽象为以刚性轻杆相连的两个质点,并设两质点质量相等,杆长为l,当冰刀在冰面上运动时,质心(杆的中点)的速度只能沿杆的方向.选两质点在冰面上的坐标为(x1,y1)和(x2,y2)，则约束条件为;约束还分为稳定约束和不稳定约束.稳定约束不直接依赖于

时间,其数学表达式不显含时间;不稳定约束则明显依赖于时间,其数学表达式显含时间.;三、约束力;阻碍物体运动的周围物体——约束;几类平面约束;;2、光滑面约束;;3、圆柱铰链约束;受力分析;;滚动铰支座;;简化表示：

;4、连杆支座;;二力构件：受两力作用平衡的构件;连杆;5、固定端约束;固定端约束的约束反力

作用在固定端的一个力，和一个

力偶，力的方向不定;活动铰支座;;取分离体-----将所要研究的物体从周围的物体中分离出来，单独画出它的简图。;例.画各构件的受力图;画受力图必须注意以下几点：;无论是静力学问题还是动力学问题，在求解时，都需首先分析物体的受力情况。故而，物体的受力分析是力学的基础，也是力学的重点。;四、自由度和广义坐标;系统的独立坐标的个数s叫作系统在有限运动中的自由度——单值地确定一个系统的位形所必需的独立量的数目.;一般来说,广义坐标不再三个一组地组成矢量,其量纲也不一定是长度量纲.例如被约束在球面上的质点可用经度和纬度这两个角度作为广义坐标.凡可以确定力学系统几何形象的任何物理量,都可造作广义坐标.;如果力学系统除了m个完整约束外，还存在k个非完整约束,则这时并不能解出k个坐标.所以非完整约束不能减少独立坐标的个数,但非完整约束却会减少独立速度分量