基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法 .pdfVIP

基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控

制方法

摘要：随着我国经济的发展和科技水平的提高，工业机器人在生产制造中越

来越多地被应用。本文主要研究了基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法，

并对该方法进行了实验验证。首先介绍了工业机器人的特点、发展现状以及国内

外的研究进展情况。接着阐述了工业机器人的运动轨迹自动控制原理及实现方式，

分析了传统工业机器人的运动轨迹自动控制存在的问题。最后提出了一种基于

PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法，并对其进行详细设计与实现。通过实

验验证表明该方法具有较高的精度、稳定性和鲁棒性。同时，还对该方法的应用

范围进行了探讨。本文的主要工作是：(1)总结了工业机器人运动轨迹自动控制

技术的基本理论；(2)分析了传统工业机器人运动轨迹自动控制系统的不足之处；

(3)提出一种新型的工业机器人运动轨迹自动控制方法。

关键词：PLC；工业机器人；运动轨迹；自动控制；方法

引言：近年来，随着我国经济的发展和科技水平的不断提升，工业机器人在

各行各业中的应用也日益增多。工业机器人作为一种自动化设备，能够完成人类

无法或难以完成的工作，从而大大提高了工厂生产效率。然而，由于其复杂的结

构和功能特性，使得工业机器人的使用受到一定的限制。因此，如何使工业机器

人更加智能化、高效率地运行成为当前亟待解决的问题之一。

1工业机器人的发展现状

随着现代制造业技术水平不断提高，工业机器人作为一种高效率和高精度的

自动化设备逐渐成为生产中的重要组成部分。目前，全球范围内已经有了大量的

工业机器人应用于各个领域，如汽车制造、电子产品制造、食品加工等等。这些

工业机器人不仅可以替代人工操作，还可以实现更加精准、高效的工作方式。在

工业机器人的应用中，其主要分为六大类：焊接、装配、搬运、喷涂、切割以及

磨削。其中，焊接是工业机器人应用最为广泛的一种类型。然而，尽管工业机器

人已经得到了广泛的应用和发展，但是仍然存在一些问题需要解决。例如，传统

的工业机器人控制系统存在着一定的局限性，难以适应复杂的工况变化；同时，

由于工业机器人的成本较高，使得它们无法被广泛推广使用。因此，如何开发出

一种能够满足实际需求且具有较高的可靠性和稳定性的工业机器人控制系统成为

了当前研究的重要方向之一[1]。

2工业机器人运动轨迹控制系统方案设计

2.1工业机器人运动轨迹控制系统需求分析

在本研究中，我们将采用基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制的方法来

实现对工业机器人的精确控制。为了达到这一目的，首先需要进行详细的需求分

析和规划。在工业机器人运动轨迹控制系统的需求分析方面，我们主要考虑以下

几个方面的问题：1.机械结构与驱动电机的选择：选择合适的机械结构和驱动电

机可以提高工业机器人的工作效率和精度；2.传感器的选择：传感器是工业机器

人的关键部件之一，它能够感知环境的变化并提供反馈信号以指导机器人的动作；

3.软件开发平台的选择：不同的编程语言和操作系统有各自的特点和优缺点，因

此需要综合考虑各种因素做出最终决策。4.通信协议的选择：不同类型的通讯方

式具有不同的传输速度和可靠性，需要结合实际应用场景选择最适宜的通信协议。

5.其他相关设备的选择：如电源、电缆、防护装置等等都需要考虑到其功能性和

安全性等因素。通过以上问题的解决，我们可以构建出一个高效可靠的工业机器

人运动轨迹控制系统[2]。

2.2工业机器人运动轨迹控制系统硬件设计

在工业机器人运动轨迹控制系统的硬件设计中，我们需要考虑多个因素。首

先，我们需要确定所需要的功能和性能指标，以便选择合适的硬件设备。其次，

我们还需要考虑到成本和可靠性等因素，以确保最终的设计能够满足实际需求并

具有良好的使用效果。在硬件方面，我们主要采用了PLC作为控制单元。PLC是

一种通用型计算机程序语言，可以实现多种功能，如数字逻辑运算、数据采集与

处理、通信接口等。通过PLC的编程，我们可以将机器人的动作规划和执行过程

进行自动化控制，从而提高工作效率和精度。此外，我们还选用了高质量的传感

器和电机来保证机器人动作的准确性和稳定性。最后，为了便于维护和升级，我

们在整个系统中都使用了模块化结构设计，使得各个部件之间相互独立且易于拆

卸更换。综上所述，我们的工业机器人运动轨迹控制系统硬件设计充分考虑了实

用性、经济性和可扩展性等方面的因素，为后续的工作奠定了坚实的基础。

2.3工业机器人运动轨迹控