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基于自主导航和深度学习的分拣服务机器人设计

目录

1.内容概述...............................................3

1.1背景及意义..........................................4

1.2研究目的............................................5

1.3预期成果............................................6

2.相关技术综述...........................................7

2.1自主导航技术........................................8

2.1.1环境感知技术....................................9

2.1.2路径规划算法...................................10

2.1.3控制算法.......................................11

2.2深度学习技术.......................................13

2.2.1目标识别与检测.................................14

2.2.2图像分类及语义理解.............................15

2.2.3深度学习网络架构选择与训练.....................16

3.系统设计...............................................18

3.1机器人硬件平台.....................................19

3.1.1移动平台.......................................21

3.1.2传感装置.......................................22

3.1.3作用器.........................................23

3.2软件系统架构.......................................24

3.2.1环境感知模块...................................26

3.2.2路径规划与控制模块.............................27

3.2.3深度学习识别模块...............................29

3.2.4任务分配与执行模块.............................30

3.3交互设计...........................................32

3.3.1用户界面设计...................................33

3.3.2人机交互方式...................................34

4.关键技术研发..........................................36

4.1自主导航算法研究...................................37

4.1.1环境建模与SLAM.................................38

4.1.2动态障碍物躲避策略.............................39

4.2深度学习模型训练...................................40

4.2.1数据采集与标注.................................41

4.2.2模型选择与训练方法.............................43

4.2.3模型评估与优化.................................45

5.实验仿真与验证........................................46

5.1仿真环境搭建.......................................48

5.2