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第５１卷第４期林业机械与木工设备Ｖｏｌ５１Ｎｏ.４
ＦＯＲＥＳＴＲＹＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＷＯＯＤＷＯＲＫＩＮＧＥＱＵＩＰＭＥＮＴ
２０２３年４月Ａｐｒ.２０２３
综述
农业采摘机器人研究进展
汉永乾ꎬ孙步功∗ꎬ张鹏ꎬ祁渊ꎬ郑小宝
(甘肃农业大学机电工程学院ꎬ甘肃兰州７３００７０)
摘要:对于果蔬收获季节人工收获劳动强度大、耗时长、劳动力短缺的问题ꎬ研制采摘机器人代替人工
采摘是一种有效的解决方式ꎮ图像处理和传感器技术在农业中的应用为机器人采摘提供了技术支持ꎬ人口老
龄化、数字化农业的需求促进了采摘机器人的发展ꎮ通过综述苹果、番茄、草莓、黄瓜采摘机器人的国内外研
究现状ꎬ得出农业采摘机器人研制所需关键技术和采摘过程中面临的主要问题ꎬ对农业机器人的发展做出展
望ꎬ为农业机器人研究方向提供参考ꎮ
关键词:采摘机器人ꎻ发展前景ꎻ研究进展ꎻ关键技术
－－－
中图分类号:ＴＰ２４２ꎻＳ２２５文献标识码:Ａ文章编号２０２３
ＲｅｓｅａＰｒｏｒｃｈｇｏｒｅｓｓｆＡｇｒｉｃｕＰｌｉｃｋｉｎｇｔｕｒＲｏａｌｂｏｔ
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ｒｏｂｗａｓｏｔｐｒｏｖｉｄｅｄｗｉｔｈｒｅｆｅｒｅｎｃｅ.
Ｋｅｙｗｏｒ:ｐｄｓｉｃｋｉｎｇｒｏｂｐｒｏｏｔꎻｓｐｆｅｃｔｓｏｒｄｅｖｅｌｏｐｒｍｅｎｔꎻｅｓｅａｐｒｏｒｃｈｇｒｋｅｙｅｓｓꎻｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ
近年来ꎬ随着国家经济水平的增长ꎬ劳动力价格通过机器人代替人工完成重复的工作已变为可能ꎮ
的不断提高ꎬ劳动密集型企业的生产成本上升ꎬ尤其农业机器人代替人从事耕作、喷药、施肥、收获等农
是农业生产领域ꎬ果蔬采摘往往需要耗费大量的人
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