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科技与创新
2023年第24期ScienceandTechnologyInnovation┃
2095-6835202324-0029-03
文章编号：（）
基于机器视觉的工业机器人智能抓取系统设计
12
杨再恩，李文骥
（1.台州科技职业学院，浙江台州318020；2.台州市英创智能科技有限公司，浙江台州318010）
摘要：随着智能制造的发展，工业机器人在现代生产中的应用越来越广泛，尤其在产线零件的抓取上极大地提高了自动化
程度，但是传统工业机器人基于固定点示教的方式，无法实时精准抓取复杂形状的零件。提出将机器视觉与工业机器人技术
相结合，基于康耐视智能视觉相机，赋能工业机器人，提高产线零件的抓取精度，提升工业生产效率。结果表明，该系统具
有良好的抓取稳定性，可以实现对零件颜色、形状、位置的精准识别与抓取，在工业生产中具有广阔的应用前景。
关键词：机器视觉；工业机器人；PLC；智能抓取
中图分类号：TP242.2文献标志码：ADOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2023.24.008
在工业4.0与中国制造2025的双重时代背景下，其内部集成了2个PROFINET通信接口，可用于与外
工业机器人作为一种工业自动化设备，已被广泛应用围设备包括工业机器人、PLC、HMI等硬件的通信，
于工业生产中，尤其在产线零件的抓取上发挥着越来以实现复杂的控制任务。
越重要的作用。传统的工业机器人抓取系统都是针对1.2.2智能视觉相机
已知零件固定点位的示教方式，然而实际生产中的零系统选用康耐视In-Sight2000系列的智能视觉相
件经常存在不同类型、颜色、形状等情况，导致难以机，型号为IS2000C，配合一个白色背光光源，是一
[1]
实现对复杂形状物体的智能抓取。因此，如何实现工款高性能、易于使用和灵活配置的工业视觉智能化一
业机器人的智能抓取，成为了目前研究的一个重要方体2D相机，可以实时捕捉、处理和分析高分辨率图像，
向。当前机器视觉作为一种高级的检测技术，即机器能够应对复杂的视觉任务。相机可以通过以太网口与
[2]
代替人眼的感知能力，甚至超越人眼，可实现对物体支持ModbusTCP通信协议的PLC控制器或工业机器
的识别、检测、跟踪等操作，在智能制造中的作用越人系统进行通信，对视觉检测结果和数据进行传输。
来越突出。本文基于机器视觉与工业机器人技术，设1.2.3工业机器人
计一种智能抓取系统，能够自动完成对多种形状和大系统选用一款通用型六轴工业机器人，其工作范
小零件的识别，引导控制机械臂的运动，实现对零件围大，比较灵活，有效载荷20kg；结合需抓取零件的
的精准抓取与放置，具有一定的应用前景和研究意义。特征，机器人末端工具设计由气爪与双吸盘组成，其
1系统总体设计中气爪工具用于底座类零件的抓取，双吸盘工具用于
1.1系统方案表面光滑零件及托盘的吸取，可以实现绝大多数零件
以机器视觉赋能工业机器人，系统主要包括工业机的抓取工作；工业机器人系统支持ModbusTCP通信
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