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维普资讯
第２７卷第１２期计算机应用Ｖｏ１．２７Ｎｏ．１２
２００７年ｌ２月ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓＤｅｅ．２００７
文章编号：１００１—９０８１（２００７）１２—２８９９—０３
基于单神经元的水下机器人Ｓ面自适应运动控制
唐旭东，庞永杰，王建国
（哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院，哈尔滨１５０００１）
（ｄｅｆｉｎｅ＠１６３．ｃｏｎ）
摘要：从模糊逻辑控制方式出发，借鉴ＰＩＤ控制结构而形成的ｓ面控制自身不具有自调整能
力。为了加强机器人运动控制的自主性，改善控制的动态响应特性，探讨了基于单神经元的Ｓ面自适
应控制学习算法，实现了控制参数的自动调整，增加的积分项改善了机器人的动态响应特性。实验结
果和实际应用表明，基于单神经元的ｓ面自适应控制器对于水下机器人的运动非线性控制具有响应
速度快、超调小、自学习能力强、设计简单等多种优点。
关键词：水下机器人；智能控制；Ｓ面控制；单神经元
中图分类号：ＴＰ２４文献标志码：Ａ
ＡｄａｐｔｉｖｅＳｐｌａｎｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒ
ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓｂａｓｅｄｏｎｓｉｎｇｌｅｎｅｕｒｏｎｃｅｌｌ
ＴＡＮＧＸｕ—ｄｏｎｇ，ＰＡＮＧＹｏｎｇ—ｊｉｅ，ＷＡＮＧＪｉａｎ—ｇｕｏ
（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＮａｖａｌＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅａｎｄＯｃｅａｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｆｉａｎｇ１５０００１，Ｃｈｉｎａ）Ｚ
ｏｏｏ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｈｅＳｐｌａｎｅｃｏｎｔｒｏｌｔｈａｔｗａｓｆｏｒｍｅｄｗｉｔｈｒｅｆｅｒｅｎｃｅｔｏＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｄｏｅｓＯ８６４２０２
ｎｏｔｈａｖｅｓｅｌｆ－ｌｅａｒｎｉｎｇａｂｉｌｉｔｙ，ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｄｙｎａｍｉｃｒｅｓｐｏｎｓｅａｂｉｌｉｔｙｏｆＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＵｎｄｅｒｗａｔｅｒ
Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＡＵＶ），ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅＳｐｌａｎｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｓｉｎｇｌｅｎｅｕｒｏｎｃｅｌｌｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ
ｓｅｆｌａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｗａｓａｃｈｉｅｖｅｄａｎｄｔｈｅａｄｄｅｄｉｎｔｅｇｒａｌｉｔｅｍａｌｓｏｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｒｅｓｐｏｎｓｅａｂｉｌｉｔｙｏｆＡＵＶ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ
ｒｅｓｕｌｔｓａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｖｅｔｈａｔｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｈａｓｔｈｅｍｅｒｉｔｓ
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