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软件
库卡机器人控制屏
启动
库卡系统软件4.1版本
2004年1月9日出版译本译本：06
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版权：库卡机器人股份有限公司
复制或向他人传授本文，包括本文的各章节，必须事先征得出版者的同意。
对本文中没有描述的控制部分的其他功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户无
权对上述功能提出要求。
我们对本书的内容同它描述的硬件和软件的一致性做过审查，但错误难免。为此，我们对上述的一致性
不做承诺。本书中的数据和说明将定期检查，必要的修改在以后的版本中给出。
在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。
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目录
1机器人校正/取消校正
1概述5
1.2用千分表进行的轴的校正7
1.3用电子检测探头进行的轴的校正10
1.3.1功能简要描述10
1.3.2应用示例12
1.3.3电子检测探头校正的准备13
1.3.4标准的15
1.3.4.1校正设置15
1.3.4.2校正检查16
1.3.5带负荷校正18
1.3.5.1首次校正18
1.3.5.2工具重量“学习”19
1.3.5.3负荷校正22
1.4KR3校正27
1.4.1重置工具‘学习’的数据28
1.4.2更换29
1.4.3设置机器人位置30
1.5标准校正/附加驱动31
1.6参考点校正33
1.7取消校正一个轴34
2校准35
2.1基本原理35
2.1.1一般操作35
2.1.2前提35
2.1.3介绍36
2.2工具检测40
2.2.1概述40
2.2.2XYZ—4点42
2.2.3XYZ—参考45
2.2.4ABC—2点50
2.2.5ABC—全局55
2.2.5.1“ABC全局［5D］”的方法55
2.2.5.2“ABC全局［6D］
”的方法59
2.2.6数字式输入62
2.2.7工具负荷数据66
2.3基坐标69
2.3.1概述..69
2.3.23—点69
2.3.3间接..75
2.3.4数字输入79
2.4固定的工具.82
2.4.1概述82
2.4.2工件［工具］82
3
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启动
2.4.3工具(基坐标)88
2.4.4外部运动系统偏移量94
2.4.5数字式输入101
2.5附加负载的数据104
2.6外部运动系统106
2.7检测点
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