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关节型机器⼈腕部结构结构设计说明

关节型机器⼈腕部结构结构设计

1绪论

1.1选题背景及其意义

本题设计的是关节型机器⼈腕部结构，主要是整体⽅案设计和⼿腕的结构设计及控制系统设计，此课题来源于实际⽣产，对于

⽬前⼿⼯电弧焊接效率低，操作环境差，⽽且对操作员技术熟练成都要求⾼，因此采⽤机器⼈技术，实现焊接⽣产操作的柔性

⾃动化，提⾼产品质量与劳动⽣产⼒，实现⽣产过程⾃动化，

改善劳动条件。题⽬要求是：动作范围：⼿腕回转ο150,摆动ο90,旋转ο360。各

轴最⼤速度要求：s/30ο。额定载荷kg5，最⼤速度sm/3。2、腕部最⼤负荷：

5kg。机器⼈是近30年发展起来的⼀种典型的、机电⼀体化的、独⽴的⾃动化⽣产⼯具。在制造⼯业中，应⽤⼯业机器⼈技术

是提⾼⽣产过程⾃动化，改善劳动条件，提⾼产品质量和⽣产效率的有效⼿段之⼀，也是新技术⾰命的⼀个重要内容。⾃古以

来,⼈们所设想的机器⼈⼀般是⼀种在外形和功能上均能模拟⼈类智能的机器。特别是在20世纪20年代前后,捷克和美国的⼀些

科幻作家创作了⼀批关于未来机器⼈与⼈类共处中可能发⽣的故事之类的⽂学作品,更使机器⼈在⼈们的思想中成为⼀种⽆所

不能的超“⼈”。在现实⽣活中,⼀些民间⼯匠根据这些⽂学描绘,也制造出⼀些仿⼈或仿⽣的机器⼈。然⽽在当时的科技条件下,

要使机器⼈具有某种特殊的智能“”⽽成为超“⼈”显然,是不可能的。美国的戴沃尔设想了⼀种可控制的机械⼿,他⾸先突破了对机

器⼈的传统观点,提出机器⼈并不⼀定必须像⼈,但是必须能做⼀些⼈的⼯作。1954年,他依据这⼀想法设计制作了世界上第⼀台

机器⼈实验装置,发表了《适⽤于重复作业的通⽤性⼯业机器⼈》⼀⽂,并获得了美国专利。戴沃尔将遥控操纵器的关节型连杆

机构与数控机床的伺服轴联结在⼀起,预定的机械⼿动作⼀经编程输⼊后,机械等就可以离开⼈的辅助⽽独⽴运⾏。这种机器⼈

也可以接受⽰教⽽完成各种简单任务。⽰教过程中操作者⽤⼿带动机械⼿依次通过⼯作任务的各个位置，这些位置序列记录在

数字存储器中，任务的执⾏过程中，机器⼈的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。

1.2⽂献综述（国内外研究现状与发展趋势）

随着全球能源短缺、环境污染以及温室效应等问题的⽇益突显。寻找可持续

的能源近年来，⼯业机器⼈的应⽤越来越⼴泛，种种迹象表明⼯业⾃动化时代已经到来，⼯业机器⼈极有可能成为下⼀个迎来

爆发式增长的新兴产业。另⼀⽅⾯，中国⼯业机器⼈产业正处于前所未有的机遇期，政策红利、⼯业转型升级需求释放等机遇

叠加，但中国⼯业机器⼈产业化发展却不尽如⼈意，产业化进程发展缓慢。⼯业机器⼈是⽣产过程中的关键设备，可⽤于安

装、制造、检测、物流等⽣产环节，并⼴泛应⽤于汽车及汽车零部件、电⽓电⼦、化⼯、⼯程机械、轨道交通、低压电器、电

⼒、IC装备、军⼯、烟草、⾦融、医药、冶⾦及印刷出版等众多⾏业，应⽤领域⼴泛。产业具备加速发展条件，中国⼯业机器

⼈的规模、分布、技术、应⽤是产业加速发展的基础和条件。总体来看，中国⼯业机器⼈产业处于起步期，整体规模较⼩；受

产业发展阶段影响，龙头企业多分布在研发集中的东北地区；技术投⼊虽逐年增长，但核⼼技术尚未产业化；⼈⼒替代需求旺

盛，市场应⽤前景⼴阔。

国际⼯业机器⼈协会统计资料显⽰，2008~2012年，我国⼯业机器⼈平均每年安装量约15000台，2012年新安装量24800台。

⼯业机器⼈产业经过20多年发展，基本实现了从试验、引进到⾃主开发的转变。中国⽬前已基本掌握了机器⼈操作机的设计

制造、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，⽣产了部分机器⼈关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装

配、搬运等机器⼈。但我国的⼯业机器⼈技术及其⼯程应⽤的⽔平和国外⽐还有⼀定的差距，主要体现在：产品可靠性、精确

度低于国外产品；机器⼈应⽤领域较窄，⽣产线系统技术与国外⽐仍有差距；⾃主创新不⾜，诸多技术⽅⾯停留在仿制层⾯，

关键零部件依赖进⼝，特别是在⾼性能交流伺服电机和⾼精密减速器⽅⾯的差距尤为明显；在加⼯⼯艺⽅⾯，国内⼚商的热处

理技术较弱，直接影响⼯业机器⼈的控制精度。

当前，我国的机器⼈⽣产品种规格多、批量⼩、零部件通⽤化程度低、供货周期长、成本⾼，⽽且质量、可靠性都不稳定。因

此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进⾏全⾯规划，搞好系列化、通⽤化、模块化设计，积极推进产业化进程。⽬

前，⼯业机器⼈产业发展处于内外部机遇叠加的重要发展期，⼯业转型升级推动装备产业发展、⼈⼝增长趋势有利于释放市场

容量、商业模式创新活跃。同时，⼯业机器⼈产业经过初期的技术积累和产品市场规模的不断扩⼤，正逐步接近产业化快