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变电站智能化巡检控制系统的设计

摘要：随着机器人制造技术的不断进步与完善，变电站智能巡检机器人在变

电站日常的设备运维管理中发挥的作用越来越显著。通过对智能巡检机器人的合

理运用，其在变电站运维工作中的应用主要体现在现场设备各类型巡视、设备的

红外测温及表计数据抄录、设备现存缺陷隐患的跟踪等方面。在500kV变电站无

人值守的深入推进的背景下，为更好的对事故应急状态下变电站电气设备的运行

状况进行掌控，运用智能巡检机器人代替运维人员对故障设备进行先期巡检，将

发挥越来越重要的作用。

关键词：变电站；ZigBee通信；巡检控制；智能监测

引言

变电站巡检是确保设备正常安全运行的有效措施，通过巡视检查了解设备运

行状况，掌握运行异常，并及时地采取相应措施，对于降低事故的发生及控制停

电范围具有重要意义。当前电网规模快速增长，以国家电网公司为例，所辖变电

站数量从2012年的3.2万余座增长到2021年的4.3万余座，涨幅达到30.5%。

而变电运检人员较2012年减少23.4%，从设备管理精益化要求来看，巡检工作量

大，人员紧缺。另外，我国电网电压等级已发展到1100kV，人工巡检存在安全禁

区，如高压阀厅、雷雨天气时避雷针附近区域严禁人员靠近。人工巡检存在视觉

盲区，如大型变压器油枕部位、高压套管顶端伞裙部位等。人工巡检存在听觉盲

区，如GIS设备局部放电产生的超声波、变压器故障特征声纹被噪声淹没等情形。

从巡检工作安全和技术要求出发，高压变电设备的巡检，单纯依靠人工已无法全

面完成。

1智能巡检机器人概述

智能巡检机器人是以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中，完成对设备

进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、

难、险和重复性的工作，可用于室外、室内以及电力廊道巡检，其中以室外巡检

为主。智能巡检机器人在变电站运维管理中的广泛应用，极大的降低巡维人员工

作负荷，提高设备巡检工作效率和工作质量。

2智能巡检机器人系统现状分析

目前，变电站的智能巡检机器人已实现对全站电气设备的红外和可见光的覆

盖，通过预设的巡视任务，对全站不同区域电气设备进行不间断的周期性的巡检，

而对于新增的有特殊要求的任务，则须要通过人工进行设置。现场实际勘查中，

以事故处理时的需求为导向，通过现场的智能巡检机器人长期以来的运行状况数

据进行分析整合，并结合模拟故障，对智能巡检机器人在事故处理时的运行状况

进行检验，得出智能巡检机器人在对设备进行巡视时，按照预定设置的路线，遵

循设备间隔顺序依次对各设备进行巡检，若事故处理时，须对特定间隔的特定设

备进行快速检查，但智能巡检机器人的行进路线并未按照最短路线进行，而是从

外围绕了一圈，这样就无法满足事故应急时的快速响应。

3基于无线传输的数据运行监测系统

煤矿上的地质条件相对复杂，有线数据传输方案使用的线路长、线路易损坏，

特别是巡检小车拖缆运行的过程中极易出现电缆的缠绕，严重限制了巡检小车的

巡检路线和范围，难以满足变电站智能监测系统通信灵活性的需求。在对多种数

据通信方案对比后，设计了一种新的基于无线传输的数据运行监测系统，该系统

采用了ZigBee(基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议)无线数据通信技术，

能够显著地提升变电站智能监测系统的通信效率和灵活性，通信功耗低，应用经

济性好，该系统整体结构如图1所示。由图1可知，该系统能够实现调度室、变

电站及用电工业区域之间的远程数据通信，便于快速进行数据传输和指令传送，

同时能够对各测量点的电流、电压、温度、开关状态、局部放电等进行实时监测。

对ZigBee通信节点的构建主要是利用矿用路由器实现的，然后利用GPRS无线数

据通信将不同监测节点汇集的监测数据传递给控制中心，在控制中心内实现对数

据的快速分类和分析，及时识别出异常数据并对异常数据的位置、原因进行快速

定位和分析，为监控人员对故障进行快速处理提供指导

图1基于无线传输的数据运行监测系统

4变电站智能化巡检控制系统的设计

4.1机器人与监控数据采集系统联动

为了促进电力巡检工作的良好进行，需要对现有的智能巡检机器人的功能进

行优化。为了实现智能巡检机器人能对计数表中的数据进行采集，可以将智能巡

检机器人的系统与计数表的系统进行连接，从而实现机器人与监控数据系统之间

的联系。通过对这项技术进行改进，提高智能巡检机器人的辨识水平及准确率，

当需要对电表中的