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无人机飞行器半实物仿真系统研究

摘要

近些年，随着科技水平的提高，人们对飞行器的需求也越来越大，飞行器技术发展的越来越快，仿真在其中发挥着越来越重要的作用。在设计、实验和分析现代飞行器时，仿真都是作为及其重要的工具加以使用。

本题旨在无人机飞行器的控制算法进行半实物仿真验证，使用实时仿真器运行代码，然后通过I/0通道与飞控板实现连接进行通信，同时实时仿真器向电脑发送无人机姿态飞行信息，计算机控制三轴转台实现与无人机动力学模型输出姿态的同步运动，然后通过视景软件进行展示。

本文首先介绍了飞行器仿真的发展现状，无人机飞行器的飞行原理，还对国内外半实物仿真技术的发展进行了调研,对无人机PID控制算法进行了简单的介绍，以及使用三轴转台进行半实物仿真验证的简单步骤。

关键词：无人机;半实物仿真系统;飞行控制;PID

第1章绪论

1.1研究背景及意义

随着科技的不断进步，在现代社会中，设计、试验、模拟和分析飞行器的过程中，仿真是其中及其重要甚至必不可少的一部分。随着社会的不断进步，各种新型技术不断更新，飞行器仿真技术也不断取得突破。从某一个方面来说，这个国家的科技发展水平也可以用他们的半实物仿真水平来代表。飞行器仿真技术是主要应用在航空航天器方面，例如太空中的空间站，从研究制造到成功发射，发射成功后从如何管理到怎样应用以及出现故障时的维修等等各个方面进行系统的全面的进行分析，分析完成后进行方案的设计，性能的评估与改进，以及设计完成后的参数测试等等方面都要飞行器仿真的参与。在国家刚刚成立的那段时间，航天事业刚刚开始发展的时候，科学家们就将飞行器仿真技术应用在了航天工程的各个方面，包括人造卫星、深空探测器、货运飞船、运载火箭、空间站等等。几乎所有的航天器，从研发制造和测试，到飞行前的性能改造与检测等等，基本上都有飞行器仿真研究的参与的影子。但是完全基于软件进行仿真的开发过程，具有一定的局限性，有些时候会出现软件与硬件代码运行环境不可靠等状况出现，所以需要引入半实物仿真。半实物仿真是仿真时将仿真设备作为对象，而不是虚拟的模型，然后在仿真试验时将设备和数学模型联合进行仿真，所以它的系统硬件都会有仿真设备。飞行器半实物仿真贯穿于飞行器设计研发的全部阶段，目的是模拟真实飞行的状态和环境，以求参数改进时更加精准。随着科技水平的发展，为了降低研发和制造难度以及成本，半实物仿真技术成为了飞行器研发设计等复杂工程系统必不可少的仿真技术和手段。本课题就是关于无人机飞行器半实物仿真系统的研究，对无人机飞行器控制算法的半实物仿真系统进行验证，可以减少其研发和制造难度，在硬件开发之前避免了设计的错误，节省人力物力，减少研发成本。

1.2国内外研究现状

1.2.1国外对于飞行器半实物仿真的研究现状

飞行器半实物仿真技术从1960年开始出现到现在美国等国家研制航天飞机、空间站等航天器，始终在其中扮演着及其重要的地位。以美国为首的发达国家都非常重视对飞行器半实物仿真这方面的研究应用。他们认为减少战术

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导弹系统发射和防御的费用方面，使用半实物仿真是一个真正有效并且确实可行的方法。而且他们因为很早就开始应用这方面的技术，所以他们在航空航天器、导弹系统等设计方面应用模拟和仿真已经积累了很多的有用的东西。美国甚至欧洲大部分的的航天和国防的公司中研发和设计飞行器产品的，基本上至少都会有一个研究飞行器半实物仿真的实验室，当前世界飞行器半实物仿真最先进水平的代表就是这些地方。他们都有能完美满足他们要求的仿真机和与能完全模拟实物环境的仿真环境，极大地降低研制飞行器等产品的难度。

1.2.2国内对于飞行器半实物仿真的研究现状

我国的飞行器仿真技术应用起步较晚，与国外相比难免会有不少差距。但是我国也在奋起直追，结果显而易见。经过长时间的努力，我国的飞行器仿真技术在导弹发射、航天飞机制造和空间站等方面的研究也走在了国际前沿。在二十世纪八九十年代，基于科学家和领导人超前的战略眼光，我国就开始引进和建设了一系列应用率高的飞行器半实物仿真系统。包括射频导弹半实物仿真系统、歼击机工程飞行模拟器，甚至现在研制东风导弹的半实物仿真系统的前身就是红外制导导弹半实物仿真系统。所以继续深入研究对半实物仿真技术的发展极为重要。

第二章基本原理与研究路线

2.1半实物仿真的原理

半实物仿真的基本原理是运行着物理系统数学模型、代IO接口板卡的实时计算机来模拟物理系统的行为。人们可以通过实时仿真器来对控制器进行非常接近真实情况的测试与验证。

2.2固定翼无人机的飞行原理

固定翼无人机飞行器通常包括方向、副翼，升降、油门、襟翼等控制舵面，通过舵机改变飞机的翼面，产生相应的扭矩，控制飞机转弯、爬升、俯冲和横滚等动作[1]。控制方向舵会改变飞机的航向，副翼控制飞机