LabVIEW课程设计机器人手臂 .pdf

.

LabVIEW课程设计

1/37

.

目录

摘要4

第一章课程设计5

1.1课程设计的题目：5

1.2课程设计要求5

1.3课题分析5

1.4设计目的6

1.5国外发展与研究现状7

第二章机器人概述9

2.1机器人定义9

2.2机器人的构成与分类9

2.3机器人的坐标变换10

2.4平移变换10

2.5旋转变换11

2.6机器人的运动学12

2.7机器手的运动方向13

2.8运动位置和坐标13

2.9机器人的动力学14

第三章机器人手臂程序结构与功能17

第四章运动方案设计23

4.1手臂设计图23

2/37

.

4.2机器人手臂预期的功能要求23

4.3程序模块设计23

第五章机器人手臂程序21

5.1机器人手臂完整图21

5.2机器人手制作的程序21

5.3机器人手臂旋转的程序22

5.4机器人关节颜色调整的程序22

5.5机器人手臂移动的程序23

5.6机器人各个关节的控制程序23

5.7机器人手的合24

5.8机器人手臂位置控制24

5.9机器人关节的跳动25

第六章机器人手臂功能介绍25

6.1显示模块25

6.2手臂控制模块26

1）控制面板26

6.3颜色选择模块30

6.4手关节控制按钮32

第七章心得体会33

参考文献与33

3/37

.

摘要

虚拟仪器是对传统仪器的重大突破，是计算机与仪器相结合的

产物，具有明显的技术优势，代表着仪器发展的最新方向和潮流。

机器人手臂具有较高的作业能力，因此对它的控制成为机器人研究

领域的一个重要方向，具有较强的理论意义和实际价值。机器人手

臂在很多领域得到广泛应用。

LabVIEW图形化编程软件的普与，采用LabVIEW编程对机器人模

型进行控制，在提高教学资源利用率的同时也收到了良好的教学效

果。

4/37

.

第一章课程设计

1.1课程设计的题目：

机器人手臂的设计

1.2课程设计要求

手臂应满足下列要求：

A.自由伸缩；

B.自由360度旋转；

C.有关节，具有一定的握力。

（1）界面美观简洁，程序应符合工程化思想。

（2）设计文档符合软件文档国标。

1.3课题分析

机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在

制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量

和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要容。

自古以来,人们